【技术实现步骤摘要】
本公开涉及汽车，具体而言，涉及一种线控转向系统、车辆、力反馈方法、力反馈装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、线控转向系统由方向盘总成、转向执行总成和主控制器三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。由于线控转向使得车辆的转向系统的机械结构解耦，为了使得用户能够感受到驾驶过程中的手感反馈力，相关技术中，通常采用三相电机输出力矩到方向盘，然而，由于三相电机高转速下其输出的扭矩变小，为了满足电机的高扭矩输出，通常使用规格（功率以及体积）较大的电机，导致设备的成本和占用空间增加。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种线控转向系统、车辆、力反馈方法、装置及计算机可读存储介质，可以节约设备成本以及占用空间。
2、本公开实施例提供了一种线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括控制器、转向反馈电机以及调节电路，所述转向反馈电机包括三相主动绕组以及三相被动绕组，所述调节电路连接于所述三相被动绕组的供电回路中并与所述控制器连接；
3、所述控制器用于接收指示所述转向反馈电机输出目标扭矩的力矩输出控制信号，并在所述力矩输出控制信号指示所述目标扭矩大于预设扭矩时，基于所述力矩输出控制信号分别生成第一控制信号以及第二控制信号；其中，所述第一控制信号用于指示所述三相主动绕组对应第一扭矩，所述第二控制信号用于指示所述三相被动绕组对应第二扭矩；所述第一扭矩与所述第二扭矩的和为所述目标扭矩；
4、所述控制器还用于根据所述第一控制信号控制所述三相主动绕组工
5、本公开实施例中，由于转向反馈电机包括三相主动绕组和三相被动绕组，由于三相主动绕组输出的力矩有限，若目标扭矩大于预设扭矩，则可以基于三相被动绕组补充力矩，最终使得转向反馈电机输出目标扭矩至方向盘，相较于相关技术中通过规格较大的电机来输出较大力矩的方案相比，无需提高电机规格即可实现目标力矩的输出，可以节约电机的成本以及电机占用空间。此外，将目标扭矩施加到方向盘上，即可使得驾驶员感受到真实的手感反馈，从而更加贴合实际驾驶感受，提升驾驶员的驾驶体验。
6、在一种可能的实施方式中，所述控制器还用于在所述目标扭矩不大于所述预设扭矩的情况下，控制所述三相主动绕组工作，且控制所述调节电路不工作，以使得所述转向反馈电机仅根据所述三相主动绕组的工作输出所述目标扭矩至所述方向盘。
7、本公开实施例中，若目标扭矩不大于预设扭矩，则控制三相主动绕组工作，以使转向反馈电机仅根据三相主动绕组的工作输出目标扭矩，也即，无需控制调节电路工作，即可满足手感力，如此，可以延长三相被动绕组以及调节电路的使用寿命。此外，可以通过不同方式实现在不同扭矩下的手力反馈。
8、在一种可能的实施方式中，在基于所述力矩输出控制信号分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号时，所述控制器具体用于基于所述力矩输出控制信号以及预设的扭矩分配规则，分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号；所述预设扭矩分配规则用于指示所述三相主动绕组对应的扭矩范围。
9、本公开实施例中，由于预设扭矩分配规则用于指示三相主动绕组对应的扭矩范围，同时三相被动绕组对应的扭矩也可以确定，这样，根据三相主动绕组对应的扭矩以及三相被动绕组对应的扭矩，有利于提升第一控制信号以及第二控制信号的准确度。
10、在一种可能的实施方式中，所述调节电路包括并联的三个调节单元，每个所述调节单元对应所述三相被动绕组中的一个被动绕组，且每个所述调节单元均与所述控制器相连；所述控制器用于根据所述第二控制信号分别控制每个所述被动绕组所对应的调节单元工作，进而调节每个所述被动绕组的工作电流。
11、本公开实施例中，由于每个调节单元对应一个被动绕组，控制器通过控制每个调节单元工作，从而调节每个被动绕组的工作电流，这样，可以提升三相被动绕组的工作电流的准确度。
12、在一种可能的实施方式中，所述第二控制信号为脉冲宽度调制信号，每个所述调节单元包括电子开关，各个所述电子开关的控制端分别与所述控制器相连；
13、所述控制器具体用于根据所述脉冲宽度调制信号的占空比，调整各个所述电子开关的导通频率，进而调节每个所述被动绕组的工作电流。
14、本公开实施例中，由于第二控制信号为脉冲宽度调制信号，如此，可以通过改变脉冲宽度调制信号的占空比，来调节三相被动绕组所在回路的等效电阻值，进而调整三相被动绕组的工作电流，如此，可以提升电流调整的准确性。
15、在一种可能的实施方式中，所述线控转向系统还包括转向执行电机以及液压转向装置，所述转向执行电机与所述控制器通信连接，所述液压转向装置与所述方向盘相连并与所述控制器通信连接；
16、所述控制器还用于接收所述转向执行电机的转向反馈信号，并在所述转向反馈信号指示所述转向执行电机存在故障的情况下，控制所述转向反馈电机停止工作，并控制所述液压转向装置工作以驱动车辆转向。
17、本公开实施例中，若转向执行电机存在故障，则说明转向执行电机无法控制车辆转向，此时可以通过控制液压转向装置工作以驱动车辆转向，如此，可以确保车辆可以正常转向，进而提升车辆的安全性。
18、在一种可能的实施方式中，所述线控转向系统还包括转向管柱，所述转向反馈电机以及所述液压转向装置均通过所述转向管柱与所述方向盘连接；所述液压转向装置包括第一液压腔以及第二液压腔，所述第一液压腔与所述第二液压腔之间设置有第一开关阀以及第二开关阀；
19、在所述转向执行电机存在故障的情况下，所述控制器用于控制所述第一开关阀以及所述第二开关阀打开，使得所述第一液压腔与所述第二液压腔连通，所述转向管柱在所述方向盘的驱动下将所述第一液压腔内的液体通过所述第一开关阀流进所述第二液压腔并通过所述第二开关阀流回至所述第一液压腔。
20、本公开实施例中，由于液压转向装置包括第一液压腔以及第二液压腔，且第一液压腔与第二液压腔之间可以连通，转向管柱在方向盘的驱动下将第一液压腔内的液体通过第一开关阀流进第二液压腔并通过第二开关阀流回至第一液压腔，以使液压转向装置工作，实现车辆的转向。
21、在一种可能的实施方式中，所述第二液压腔设置于所述车辆的转向器上，所述第二液压腔内设置有与所述转向器连接的转向活塞，在所述第一液压腔内的液体通过所述第一开关阀流进所述第二液压腔并通过所述第二开关阀流回至所述第一液压腔的过程中，所述液体推动所述转向活塞运动，进而带动所述转向器转动以驱动所述车辆转向。
22、本公开实施例中，第二液压腔设置于车辆的转向器上且第二液压腔内设置有与转向器连接的转向活塞，这样，第一液压腔与第二液压腔中的液体流动时，即可推动转向活塞运动，这样，转向活塞即可带动转向器转动以驱动车辆转向。
【技术保护点】
1.一种线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括控制器、转向反馈电机以及调节电路，所述转向反馈电机包括三相主动绕组以及三相被动绕组，所述调节电路连接于所述三相被动绕组的供电回路中并与所述控制器连接；
2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述目标扭矩不大于所述预设扭矩的情况下，控制所述三相主动绕组工作，且控制所述调节电路不工作，以使得所述转向反馈电机仅根据所述三相主动绕组的工作输出所述目标扭矩至所述方向盘。
3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，在基于所述力矩输出控制信号分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号时，所述控制器具体用于基于所述力矩输出控制信号以及预设的扭矩分配规则，分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号；所述预设扭矩分配规则用于指示所述三相主动绕组对应的扭矩范围。
4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述调节电路包括并联的三个调节单元，每个所述调节单元对应所述三相被动绕组中的一个被动绕组，且每个所述调节单元均与所述控制器相连；所述控制器用于根据所述第二控制信号
5.根据权利要求4所述的线控转向系统，其特征在于，所述第二控制信号为脉冲宽度调制信号，每个所述调节单元包括电子开关，各个所述电子开关的控制端分别与所述控制器相连；
6.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统还包括转向执行电机以及液压转向装置，所述转向执行电机与所述控制器通信连接，所述液压转向装置与所述方向盘相连并与所述控制器通信连接；
7.根据权利要求6所述的线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统还包括转向管柱，所述转向反馈电机以及所述液压转向装置均通过所述转向管柱与所述方向盘连接；所述液压转向装置包括第一液压腔以及第二液压腔，所述第一液压腔与所述第二液压腔之间设置有第一开关阀以及第二开关阀；
8.根据权利要求7所述的线控转向系统，其特征在于，所述第二液压腔设置于所述车辆的转向器上，所述第二液压腔内设置有与所述转向器连接的转向活塞，在所述第一液压腔内的液体通过所述第一开关阀流进所述第二液压腔并通过所述第二开关阀流回至所述第一液压腔的过程中，所述液体推动所述转向活塞运动，进而带动所述转向器转动以驱动所述车辆转向。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的线控转向系统。
10.一种力反馈方法，其特征在于，应用于线控转向系统，所述线控转向系统包括转向反馈电机以及调节电路，所述转向反馈电机包括三相主动绕组以及三相被动绕组，所述调节电路连接于所述三相被动绕组的供电回路中；所述方法包括：
11.一种力反馈装置，其特征在于，应用于线控转向系统，所述线控转向系统包括转向反馈电机以及调节电路，所述转向反馈电机包括三相主动绕组以及三相被动绕组，所述调节电路连接于所述三相被动绕组的供电回路中；所述装置包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行如权利要求10所述的力反馈方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统包括控制器、转向反馈电机以及调节电路，所述转向反馈电机包括三相主动绕组以及三相被动绕组，所述调节电路连接于所述三相被动绕组的供电回路中并与所述控制器连接；
2.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述目标扭矩不大于所述预设扭矩的情况下，控制所述三相主动绕组工作，且控制所述调节电路不工作，以使得所述转向反馈电机仅根据所述三相主动绕组的工作输出所述目标扭矩至所述方向盘。
3.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，在基于所述力矩输出控制信号分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号时，所述控制器具体用于基于所述力矩输出控制信号以及预设的扭矩分配规则，分别生成所述第一控制信号以及所述第二控制信号；所述预设扭矩分配规则用于指示所述三相主动绕组对应的扭矩范围。
4.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述调节电路包括并联的三个调节单元，每个所述调节单元对应所述三相被动绕组中的一个被动绕组，且每个所述调节单元均与所述控制器相连；所述控制器用于根据所述第二控制信号分别控制每个所述被动绕组所对应的调节单元工作，进而调节每个所述被动绕组的工作电流。
5.根据权利要求4所述的线控转向系统，其特征在于，所述第二控制信号为脉冲宽度调制信号，每个所述调节单元包括电子开关，各个所述电子开关的控制端分别与所述控制器相连；
6.根据权利要求1所述的线控转向系统，其特征在于，所述线控转向系统还包括转向执行电机以及液压转向装置，所述转向执行电机与...
【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，李文进，刘杰，朱庆帅，姜智宇，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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