【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动平台领域，特别是一种可多自由度调姿的移动平台。
技术介绍
1、随着工业化不断推进，消费者也随之从生产生活产品的实用性提升到产品的品质性。因此在工业生产中对产品的精细化生产要求越来越高，从而进一步推动相应机器人的研发与应用。目前市面上类似机器人有很多种类，但整体应用效果还不完善。一方面现有的机器人不能满足生产中多自由度、高精度的调姿需求，运用环境相对单一；另一方面市面上现有的机器人主要运用物流、电子生产等方面，不能适应工业生产中高质量物料的转运以及位姿调整和对接。
2、因而，如果转运物料的移动平台可进行更精细的位姿调整，将调高物料的高精度转运，保证物料能与下一工位实现精确定位，更好地满足生产需求；但现有的转运平台无法满足高精度的物料转运，物料的位置精度需后续增加调节工序，降低了生产效率。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有的移动平台进行调节时，无法做到精确定位的技术问题，提供一种可多自由度调姿的移动平台。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、一种可多自由度调姿的移动平台，包括可移动的底座和固定支架，底座上设有叠放的第一调节组件和第二调节组件，固定支架安装在第一调节组件或第二调节组件上并用于连接物料，第一调节组件用于调节固定支架的平面位置，第二调节组件用于调节固定支架的角度。
4、本专利技术的有益效果是：物料连接在固定支架上，固定支架下方连接有叠放的可进行平面位置调节的第一调节组件和可进行角度调节的第二
5、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
6、进一步，固定支架可翻转地通过翻转组件安装在第一调节组件或第二调节组件上，翻转组件包括第一电机、丝杆、推动件和铰接杆，第一电机驱动丝杆转动，铰接杆的一端与固定支架的中部铰接，铰接杆的另一端铰接至第一调节组件或第二调节组件上，推动件螺接在丝杆上，推动件与固定支架相连。
7、采用上述进一步方案的有益效果是，固定支架用于连接物料，固定支架可翻转，使得物料的位置的可调范围更大，位置调节也更加方便，更好地满足下一工位的需求，适用范围也更广。
8、进一步，在丝杆旁并沿平行丝杆的方向设有第一导轨和第一滑块，推动件固定在第一滑块上；固定支架上还连接有限位组件，限位组件可伸长至与底座或第一调节组件或第二调节组件抵接。
9、采用上述进一步方案的有益效果是，设置第一导轨和第一滑块，辅助保证推动件进行直线运动，从而提高推动件直线运动的稳定性，即提高与推动件铰接并在推动件带动下转动的固定支架的稳定性。
10、进一步，第一调节组件连接到底座上，第二调节组件连接到第一调节组件上，固定支架安装在第二调节组件上；或者，第二调节组件连接到底座上，第一调节组件连接到第二调节组件上，固定支架安装在第一调节组件上。
11、采用上述进一步方案的有益效果是，将第一调节组件设在底部，做为在下部进行的平面位置调节的组件，将第二调节组件设在上部并进行角度调节，从而调节固定支架的位置；第一调节组件位于下部使自身只需以平行底座的角度进行平面的移动调节，提高调节的稳定性；此外，第一调节组件和第二调节组件在竖直方向的放置顺序也可以调换。
12、进一步，第一调节组件包括从下至上依次相连的第一平面驱动、第一平面板、第二平面驱动和第二平面板，第一平面板和第二平面板的移动方向不平行，第一平面驱动连接至底座或第二调节组件上，第二调节组件或固定支架连接至第二平面板上。
13、采用上述进一步方案的有益效果是，第一平面板和第二平面板不平行，使得第一调节组件可分别进行两个方向的位置调节，相叠加后使得第一调节组件可在同一平面进行两个方向位置的调节，调节方便；设置两个水平板，同时为每个水平板设置对应的驱动，使得可移动的水平板可朝两个方向分别运动，独立驱动，调节快速，效率高。
14、进一步，第一平面板和第二平面板均通过第一驱动组件带动进行平面直线运动；第一驱动组件设有第二电机、皮带轮结构和两个推动杆，第二电机通过皮带轮结构分部带动两个推动杆做不同方向的直线运动；第一平面板和第二平面板分别与两个推动杆连接。
15、采用上述进一步方案的有益效果是，第一平面驱动和第二平面驱动这两个驱动组件均使用第一驱动组件作为驱动，安装方便且效率高；第一驱动组件使用第二电机、皮带轮结构和推动杆，驱动的稳定性好且结构简单。
16、进一步，第一平面板和第二平面板的移动方向相垂直，第一平面板和底座或第二调节组件间设有移动导向组件，第一平面板和第二平面板间也设有移动导向组件。
17、采用上述进一步方案的有益效果是，设置移动导向组件，作为第一平面板和第二平面板直线运动的辅助，使得第一平面板和第二平面板直线运动的稳定性更好。
18、进一步，第二调节组件包括从下至上依次连接的第一旋转驱动、第一旋转板、第二旋转驱动和第二旋转板，第一旋转板和第二旋转板的转动方向不平行，第一旋转驱动连接至底座或第一调节组件，第一调节组件或固定支架连接至第二旋转板上。
19、采用上述进一步方案的有益效果是，由于第一旋转板和第二旋转板均可进行转动，且二者的转动轴不平行，即第二调节组件可进行两个方向的位置调节，增大了第二调节组件的旋转调节范围。
20、进一步，第一旋转驱动和第二旋转驱动均通过铰接方式连接各自相邻的两板件，相邻的两板件间还连接有旋转铰链和弹性拉紧装置。
21、采用上述进一步方案的有益效果是，第一旋转驱动和第二旋转驱动通过铰接的方式连接，方便驱动对应板件进行转动；设置旋转铰链可辅助板件的旋转运动，弹性拉紧装置可使得两相邻板保持拉紧的状态，以提高第一旋转驱动的运行精度。
22、进一步，旋转铰链包括旋转轴和两个安装板，至少一个安装板可转动地连接在旋转轴上，两个安装板分别与相邻的两板件固定连接。
23、采用上述进一步方案的有益效果是，旋转铰链作为第一旋转驱动、第二旋转驱动的转动支撑，以辅助确定第一旋转板和第二旋转板的相对旋转方向。
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1.一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，包括可移动的底座（10）和固定支架（90），所述底座（10）上设有叠放的第一调节组件（20）和第二调节组件（30），所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上并用于连接物料，所述第一调节组件（20）用于调节所述固定支架（90）的平面位置，所述第二调节组件（30）用于调节所述固定支架（90）的角度。
2.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述固定支架（90）可翻转地通过翻转组件（40）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述翻转组件（40）包括第一电机（41）、丝杆（42）、推动件（43）和铰接杆（44），所述第一电机（41）驱动所述丝杆（42）转动，所述铰接杆（44）的一端与所述固定支架（90）的中部铰接，所述铰接杆（44）的另一端铰接至所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述推动件（43）螺接在所述丝杆（42）上，所述推动件（43）与所述固定支架（90）相连。
3.根据权利要求2所述的一种可多自由度调姿的
4.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）连接到所述底座（10）上，所述第二调节组件（30）连接到所述第一调节组件（20）上，所述固定支架（90）安装在所述第二调节组件（30）上；或者，所述第二调节组件（30）连接到所述底座（10）上，所述第一调节组件（20）连接到所述第二调节组件（30）上，所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）上。
5.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）包括从下至上依次相连的第一平面驱动（21）、第一平面板（22）、第二平面驱动（23）和第二平面板（24），所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）的移动方向不平行，所述第一平面驱动（21）连接至所述底座（10）或所述第二调节组件（30）上，所述第二调节组件（30）或所述固定支架（90）连接至所述第二平面板（24）上。
6.根据权利要求5所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）均通过第一驱动组件（60）带动进行平面直线运动；所述第一驱动组件（60）设有第二电机（61）、皮带轮结构（62）和两个推动杆（63），所述第二电机（61）通过所述皮带轮结构（62）分部带动两个所述推动杆（63）做不同方向的直线运动；所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）分别与两个所述推动杆（63）连接。
7.根据权利要求5所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）的移动方向相垂直，所述第一平面板（22）和所述底座（10）或所述第二调节组件（30）间设有移动导向组件（82），所述第一平面板（22）和所述第二平面板（24）间也设有移动导向组件（82）。
8.根据权利要求1-7任一权利要求所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第二调节组件（30）包括从下至上依次连接的第一旋转驱动（31）、第一旋转板（32）、第二旋转驱动（33）和第二旋转板（34），所述第一旋转板（32）和所述第二旋转板（34）的转动方向不平行，所述第一旋转驱动（31）连接至底座（10）或所述第一调节组件（20），所述第一调节组件（20）或所述固定支架（90）连接至所述第二旋转板（34）上。
9.根据权利要求8所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一旋转驱动（31）和所述第二旋转驱动（33）均通过铰接方式连接各自相邻的两板件，相邻的两板件间还连接有旋转铰链（70）和弹性拉紧装置（81）。
10.根据权利要求9所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述旋转铰链（70）包括旋转轴（71）和两个安装板（72），至少一个所述安装板（72）可转动地连接在所述旋转轴（71）上，两个所述安装板（72）分别与相邻的两板件固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，包括可移动的底座（10）和固定支架（90），所述底座（10）上设有叠放的第一调节组件（20）和第二调节组件（30），所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上并用于连接物料，所述第一调节组件（20）用于调节所述固定支架（90）的平面位置，所述第二调节组件（30）用于调节所述固定支架（90）的角度。
2.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述固定支架（90）可翻转地通过翻转组件（40）安装在所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述翻转组件（40）包括第一电机（41）、丝杆（42）、推动件（43）和铰接杆（44），所述第一电机（41）驱动所述丝杆（42）转动，所述铰接杆（44）的一端与所述固定支架（90）的中部铰接，所述铰接杆（44）的另一端铰接至所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）上，所述推动件（43）螺接在所述丝杆（42）上，所述推动件（43）与所述固定支架（90）相连。
3.根据权利要求2所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，在所述丝杆（42）旁并沿平行所述丝杆（42）的方向设有第一导轨（45）和第一滑块（46），所述推动件（43）固定在第一滑块（46）上；所述固定支架（90）上还连接有限位组件（50），所述限位组件（50）可伸长至与所述底座（10）或所述第一调节组件（20）或所述第二调节组件（30）抵接。
4.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）连接到所述底座（10）上，所述第二调节组件（30）连接到所述第一调节组件（20）上，所述固定支架（90）安装在所述第二调节组件（30）上；或者，所述第二调节组件（30）连接到所述底座（10）上，所述第一调节组件（20）连接到所述第二调节组件（30）上，所述固定支架（90）安装在所述第一调节组件（20）上。
5.根据权利要求1所述的一种可多自由度调姿的移动平台，其特征在于，所述第一调节组件（20）包括从下至上依次相连的第一平面驱动（21）、第一平面板（22）、第二平面驱动（23）和第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志强，孙传林，王兴泽，任文华，粟润，
申请(专利权)人：普达迪泰成都智造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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