【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及基于多视角多模态融合的自动驾驶方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、目前，传统汽车产业以人工智能的发展为依托，正在大力研发无人驾驶技术；无人驾驶技术在减少驾驶员驾驶强度、提高驾驶安全性等方面的突出作用，使这项技术拥有着良好的发展前景。自动驾驶车辆的关键技术包括：感知、决策和控制；其中，感知是车辆将各类传感器采集到的数据进行收集、处理，并生成实时感知结果的过程。自动驾驶车辆需要在复杂的交通场景中完成对周围环境空间及时间上的感知，这就要求车辆具有对传感器输入进行场景理解的能力。
3、基于图像和基于激光雷达的端到端自动驾驶方法取得了较为理想的结果，同时也存在一定的弊端。这些研究主要针对交通参与者数量有限的场景，并假设场景中其他交通参与者的行为接近理想状态，缺乏对复杂交通场景的处理能力。
4、在复杂的交通场景下，如车辆闯红灯、车辆经过十字路口或行人从随机的遮挡区域横穿道路等，基于图像的方法因缺乏交通场景的3...
【技术保护点】
1.基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述不同视角RGB图像，包括左视图、前视图和右视图。
3.如权利要求1所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶感知网络包括多视角语义分割模块、点云语义分割模块、基于注意力的多模态特征融合模块和超距相机模块。
4.如权利要求3所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述多视角语义分割模块，具体为：
5.如权利要求3所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，...
【技术特征摘要】
1.基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述不同视角rgb图像，包括左视图、前视图和右视图。
3.如权利要求1所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述自动驾驶感知网络包括多视角语义分割模块、点云语义分割模块、基于注意力的多模态特征融合模块和超距相机模块。
4.如权利要求3所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述多视角语义分割模块，具体为：
5.如权利要求3所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述点云语义分割模块的具体步骤为：
6.如权利要求3所述的基于多视角多模态融合的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于注意力的多模态特征融合模块的具体步骤为：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘春生，孙金颖，常发亮，黄一鸣，郝鹏辉，刘辉，郇恒强，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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