【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于检测，具体涉及一种利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法。
技术介绍
1、航空发动机的多级叶盘需要进行涡流检测，采用机器人夹持工具对多级叶盘内腔进行涡流检测时，工具前端与多级叶盘内腔型面需保持垂直接触扫查。多级叶盘内腔具有5°斜面(与轴向夹角)、16°斜面(与轴向夹角)、r5圆弧面、r10圆弧面、r25圆弧面等多种回转型面，检测过程中机器人夹持工具在多级叶盘内腔工作，机器人夹持工具旋转控制位置易引起碰撞，因此无法通过旋转工具实现垂直接触扫查，只能针对多级叶盘内腔的多种回转型面采用多组结构不同的专用工具进行扫查。由于多级叶盘内腔回转型面多，机器人夹持不同结构的专用工具时需要对每种工具确定标定方法后才能进入多级叶盘内腔工作，流程复杂不适合现场使用。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，通过标定一组机电组合快换工具，实现其他不同规格机电组合快换工具的免标定快速使用，可快速实现机器人夹持机电组合快换工具在多级叶盘内腔不同型面的垂直接触扫查。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，包括如下步骤：
4、1)机电组合快换工具包括机器人法兰快换接头、直杆、姿态调整模块、机电组合模块公端、机电组合模块母端、水平泡校准器和同线双探针校准工具，机器人法兰快换接头设置在所述直杆的一端，机电组合模块公端安
5、2)机器人法兰快换接头与机器人法兰连接，并传输微弱电信号；
6、3)水平泡校准器安装在姿态调整模块上，在机器人世界坐标系中调整b、c轴，使水平泡校准器的水平泡位于中心，完成机电组合快换工具在xoy平面的姿态调整；
7、4)同线双探针校准工具的探针a、探针b，分别安装在机电组合模块公端下端面的两个螺孔中；在机器人世界坐标系中移动x、y、z轴，使探针a中心正对机床转台中心锥杆中心，通过反复旋转a轴，直至旋转y轴时探针a中心及探针b中心同时通过机床转台中心锥杆中心，完成机电组合快换工具坐标系xoy平面与多级叶盘轴线重合的姿态调整；
8、5)机电组合模块母端配合安装在机电组合模块公端上，实施多级叶盘内腔型面的垂直接触扫查；
9、6)更换其它规格的机电组合模块公端，分别实施多级叶盘内腔不同位置型面的垂直接触扫查。
10、进一步地，所述的利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，机电组合模块公端设有机电组合模块母端安装孔；机电组合模块公端包括三个规格，区别在于：机电组合模块母端安装孔的轴线与机电组合模块公端下端面之间的夹角分别为9°、24°、40°。
11、本专利技术的有益效果为：本专利技术可实现标定一组工具，其余工具通过快换直接使用；通过标定一组机电组合快换工具，实现其他不同规格机电组合快换工具的免标定快速使用，可快速实现机器人夹持机电组合快换工具在多级叶盘内腔不同型面的垂直接触扫查。既可保证多级叶盘内腔多种回转型面的正确工具姿态，又可保证多组工具只需标定一次解决了不同结构的专用工具需要多次标定的问题。机电组合模块公端可改变角度，与同一机电组合模块母端配合实现多级叶盘内腔不同位置型面的垂直接触扫查。
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1.利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，其特征在于，机电组合模块公端设有机电组合模块母端安装孔；机电组合模块公端包括三个规格，区别在于：机电组合模块母端安装孔的轴线与机电组合模块公端下端面之间的夹角分别为9°、24°、40°。
【技术特征摘要】
1.利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的利用机器人夹持机电组合快换工具实施多级叶盘内腔垂直接触扫查的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，段建刚，门宇，刘洪侠，
申请(专利权)人：中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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