【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及停车设备领域，尤其涉及一种升降机运行控制方法。
技术介绍
1、专利公告文献cn113802895a中公开了一种立体车库中使用的升降机，但是这种升降机在使用过程中存在一个问题，即这种升降机是通过两对上链条与下链条组合在一起使用来控制轿厢的升降，由于采用了两对上链条与下链条(即一共四根链条)来控制轿厢，所以轿厢的平衡受到四根链条的影响，只要有一根链条出现故障或者横移台车在轿厢上的位置停偏了，就有可能导致轿厢发生倾斜。
2、因为整个升降机的电机是按照设定的程序运行的，比如车库的第二层车位距离地面的距离为10米，那么电机会根据设定的程序转动若干圈数，使得链条转动10米之后停转，如果这个时候轿厢是处于水平状态的，那么横移台车会与停车位的相对高度保持平齐，而一旦轿厢是处于倾斜的，搬运机器人的相对高度就会低于车位所在高度，则搬运机器人不能将车辆停放到相应的车位上。为了能够让搬运机器人顺利地将车辆停放到相应的车位上，一般人们会在横移台车上增加举升机构，举升机构能够将搬运机器人提升到车位的相对高度，通过机械方法强制平层，但这样的平层效果较差，机械结构复杂，而且不能根据实际情况动态调整。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述问题，提出了一种升降机运行控制方法。
2、本专利技术采取的技术方案如下：
3、一种升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二
4、第一测距仪测得轿厢与地面的距离为h1，第二测距仪测得轿厢与地面的距离为h2，目标车位距离地面的距离为h，轿厢的宽度为n，横移台车的中心点距离轿厢边缘的距离为m，x为轿厢现位置与距离停止位置之间的距离；
5、其中h1-h的绝对值记为x1，h2-h的绝对值记为x2，h1-h2的绝对值记为x3，x4为x1与x2当中的最大值，将m及n-m的差值中的最大值记录为t，将t×(x3/n)得到的值记录为x5，最终计算x4-(x3-x5)得到的值即为x的数值电机在运行时实时根据第一测距仪以及第二测距仪测得的h1与h2计算x值，电机根据计算得到的x值不断修正轿厢抬升的距离。
6、在轿厢发生倾斜时，搬运机器人的相对高度就会低于车位所在高度，传统控制方法是在轨道台车上增加举升机构，电机完成对轿厢的预定提升量停机后，举升机构再将搬运机器人提升至车位的相对高度，从而使得横移台车上的搬运机器人能顺利地运行到车位上，但是这种方法精度不高，并且不能根据实际情况动态调整，所以本控制方案的构思是在轿厢向上提升运动的过程中，先行通过测量轿厢的自由端面上两个测量点位与地面之间的距离，而后在根据两个测量点位之间的距离测算出横移台车的中心点运转到车位上方轿厢所需要抬升的最少距离x，由于h1与h2的数值在轿厢运行过程中不断地发生变化，所以根据h1与h2的取值计算得到的x值也是一个实时的变量，所以在运行可以根据实时计算得到的x值来控制轿厢的上升量，这样的设计可以直接将轿厢抬升至合适的位置，并且根据实际情况动态调整，达到较好的平层效果。
7、综上所述，本方法通过在运行过程中不断地测算横移台车运动轨迹影响轿厢倾斜所产生的偏差量，并根据横移台车轨迹和偏差量动态调整轿厢高度，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。
8、可选的，还包括plc控制主机，所述plc控制主机与电机、第一测距仪以及第二测距仪电连接。
9、可选的，所述第一测距仪为激光测距仪，所述第二测距仪为激光测距仪。
10、第一测距仪与第二测距仪均采用激光测距仪是因为激光测距仪精度高，测量时受环境影响小。
11、可选的，所述第一测距仪安装在地面上，所述第二测距仪安装在地面上，所述轿厢上设置有反射件。
12、因为第一测距仪与第二测距仪都采用了激光测距仪，激光测距仪是基于激光的反射来测量的，所以为了能够保证测量时的可靠性，在轿厢上增设反射件，利用反射件来反射激光测距仪发出的激光，确保激光测距仪能够接收到激光，确保工作时的可靠性。
13、将第一测距仪与第二测距仪都安装在地面上，这样相当于将第一测距仪与第二测距仪都采用了固定安装，这样相对于处于运动状态，采用固定安装的方式可以降低第一测距仪与第二测距仪坏损的概率，同时增加维保时的便捷性。
14、可选的，所述电机安装在提升系统上。
15、可选的，还包括传动轴及链轮，所述传动轴上安装有链轮，所述支架上安装有链轮，链条与链轮配合在一起，电机与传动轴配合在一起。
16、具体电机带动传动轴转动，传动轴转动从而驱动链轮带着链条移动。
17、可选的，还包括配重块，所述配重块与链条配合在一起。
18、设置配重块的目的是为了与轿厢(包括横移台车)起到平衡作用。
19、可选的，所述轿厢上设置有导向轮组，所述导向轮组与支架滑动配合在一起。
20、本专利技术的有益效果是：通过在运行过程中不断地测算横移台车运动轨迹影响轿厢倾斜所产生的偏差量，并根据横移台车轨迹和偏差量动态调整轿厢高度，将轿厢提升至合适的位置，达到较好的平层效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二测距仪，所述第一测距仪以及第二测距仪安装在轿厢上或者地面上，所述第一测距仪与第二测距仪均用于测量轿厢与地面的距离；
2.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述第一测距仪安装在地面上，所述第二测距仪安装在地面上，所述轿厢上设置有反射件。
3.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述电机安装在提升系统上。
4.如权利要求3所述的升降机运行控制方法，其特征在于，还包括传动轴及链轮，所述传动轴上安装有链轮，所述支架上安装有链轮，链条与链轮配合在一起，电机与传动轴配合在一起。
5.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，还包括配重块，所述配重块与链条配合在一起。
6.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述轿厢上设置有导向轮组，所述导向轮组与支架滑动配合在一起。
【技术特征摘要】
1.一种防轿厢倾斜的立体车库升降机运行控制方法，包括支架、电机、轿厢以及横移台车，所述轿厢通过链条安装在支架上，所述电机与所述链条配合在一起，其特征在于，还包括第一测距仪以及第二测距仪，所述第一测距仪以及第二测距仪安装在轿厢上或者地面上，所述第一测距仪与第二测距仪均用于测量轿厢与地面的距离；
2.如权利要求1所述的升降机运行控制方法，其特征在于，所述第一测距仪安装在地面上，所述第二测距仪安装在地面上，所述轿厢上设置有反射件。
3.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王家洪，黄胜峰，周栋雄，
申请(专利权)人：杭州大中泊奥科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。