【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人乘梯方法、机器人、乘梯系统和存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，机器人已逐渐应用在楼宇、酒店商场以及银行等场地，实现为用户提供物品配送、迎宾咨询、导航引导、协同作业以及售卖商品等服务。目前，多层楼宇成为绝大多数城市居民生活与工作的空间，当机器人执行跨楼层的工作任务时，需要机器人在楼宇内进行跨楼层的导航。在机器人跨楼层导航的过程中，机器人乘坐电梯是其中最为关键的一个环节。
2、现有技术中，机器人通过搭乘电梯实现跨楼层作业时，需要接入电梯控制系统，通过电梯控制系统提供的相关接口与电梯控制系统进行联动控制，实现呼梯、乘梯等乘梯操作。然而，由于受阻无法及时进梯，导致机器人进入电梯轿厢失败，不能及时完成任务。机器人进梯后，由于无法判断电梯的当前到达楼层，导致机器人可能被带到错误楼层出梯，无法顺利完成任务。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种机器人乘梯方法、机器人、乘梯系统及存储介质，该方法能够及时确认机器人进入电梯轿厢和到达目标楼层，确保机器人顺利高效地完成工作任务。
2、为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯方法，应用于机器人，所述机器人包括惯性传感器，所述方法包括：
3、在初始楼层呼叫电梯；
4、在电梯轿厢到达初始楼层后，执行进梯操作，并根据惯性传感器获取到的机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息，确定是否成功进入电梯轿厢；
5、在成功进入电梯轿
6、在到达目标楼层后，执行出梯操作，以离开电梯轿厢。
7、在一些实施例中，所述根据惯性传感器获取到的机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息，确定是否成功进入电梯轿厢，包括：
8、在电梯轿厢运行方向为竖直方向时，基于所述惯性传感器获取机器人沿竖直方向上的加速度信息；
9、若所述加速度信息是由零值变为非零值时，则确定机器人成功进入电梯轿厢内，且正搭乘电梯；
10、若所述加速度信息一直处于零值时，则确定机器人未成功搭乘电梯。
11、在一些实施例中，所述若所述加速度信息一直处于零值时，则确定机器人未成功搭乘电梯，包括：
12、若所述加速度信息一直处于零值，且执行进梯操作的时长大于预设时长时，则获取所述机器人的周围环境数据；
13、若所述机器人的周围环境数据与电梯轿厢内的环境数据不匹配，则确定机器人未进入电梯轿厢，机器人未成功搭乘电梯；
14、若所述机器人的周围环境数据与电梯轿厢内的环境数据匹配，则确定机器人进入电梯轿厢，且机器人未成功搭乘电梯。
15、在一些实施例中，确定机器人进入电梯轿厢，且机器人未成功搭乘电梯之后，所述方法还包括：
16、执行退出电梯操作后，并重新在初始楼层呼叫电梯。
17、在一些实施例中，所述在成功进入电梯轿厢后，基于所述加速度信息确定是否到达目标楼层，包括：
18、在成功进入电梯轿厢后，基于所述加速度信息确定电梯轿厢在启动至停止过程的第一运行高度；
19、若初始楼层和目标楼层的第一高度差和所述第一运行高度相匹配，则确定电梯轿厢到达目标楼层；
20、若所述第一高度差和所述第一运行高度不匹配，则确定电梯轿厢当前停靠楼层和目标楼层之间的第二高度差，并基于所述加速度信息确定电梯轿厢在下一次启动至停止过程的第二运行高度；
21、若所述第二高度差和所述第二运行高度不匹配，则重新执行步骤：确定电梯轿厢当前停靠楼层和目标楼层之间的第二高度差，并基于所述加速度信息确定电梯轿厢在下一次启动至停止过程的第二运行高度，直至所述第二高度差与所述第二运行高度匹配；
22、若所述第二高度差与所述第二运行高度相匹配，则确定电梯轿厢到达目标楼层。
23、在一些实施例中，所述在到达目标楼层后，执行出梯操作，以离开电梯轿厢，包括：
24、在电梯轿厢到达目标楼层后，机器人执行出梯操作；
25、若机器人通行电梯轿厢门口，且基于所述惯性传感器获取机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息一直处于零值时，则确定机器人执行出梯操作成功；
26、若机器人未通行电梯轿厢门口，和/或基于所述惯性传感器获取机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息由零值变为非零值时，则确定机器人执行出梯操作未成功。
27、在一些实施例中，确定机器人执行出梯操作未成功之后，所述方法还包括：
28、根据电梯轿厢所在停靠楼层和目标楼层，重新呼梯至目标楼层，并基于所述加速度信息确定是否到达目标楼层。
29、为解决上述技术问题，第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人，包括通信连接的处理器和存储器，所述存储器中存储有所述处理器可执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行本申请第一方面提出的任一项机器人乘梯方法，或本申请第一方面提出的任一项机器人乘梯方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
30、为解决上述技术问题，第三方面，本专利技术实施例提供一种机器人乘梯系统，包括：电梯和本申请第二方面提供的机器人，所述机器人用于搭乘电梯的电梯轿厢至目标楼层。
31、为解决上述技术问题，第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，处理器运行所述计算机程序指令，以执行本申请第一方面提出的任一项机器人乘梯方法，或本申请第一方面提出的任一项机器人乘梯方法中任一种可能的实施方式中的步骤。
32、本专利技术实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例提供的机器人乘梯方法，应用于机器人，所述机器人包括惯性传感器，所述方法包括：在初始楼层呼叫电梯；在电梯轿厢到达初始楼层后，执行进梯操作，并根据惯性传感器获取到的机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息，确定是否成功进入电梯轿厢；在成功进入电梯轿厢后，基于所述加速度信息确定是否到达目标楼层；在到达目标楼层后，执行出梯操作，以离开电梯轿厢。该方法通过设置惯性传感器感测电梯轿厢的加速度信息，及时确认机器人进入电梯轿厢和到达目标楼层，以确保机器人顺利高效地完成工作任务。
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1.一种机器人乘梯方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括惯性传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据惯性传感器获取到的机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息，确定是否成功进入电梯轿厢，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述若所述加速度信息一直处于零值时，则确定机器人未成功搭乘电梯，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，确定机器人进入电梯轿厢，且机器人未成功搭乘电梯之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述在成功进入电梯轿厢后，基于所述加速度信息确定是否到达目标楼层，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述在到达目标楼层后，执行出梯操作，以离开电梯轿厢，包括：
7.根据权利要求6所述的机器人乘梯方法，其特征在于，确定机器人执行出梯操作未成功之后，所述方法还包括：
8.一种机器人，其特征在于，包括：
9.一种机器人乘梯系
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令适于处理器进行加载，以执行如权利要求1-7任一项所述的机器人乘梯方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人乘梯方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括惯性传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述根据惯性传感器获取到的机器人沿电梯轿厢运行方向上的加速度信息，确定是否成功进入电梯轿厢，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述若所述加速度信息一直处于零值时，则确定机器人未成功搭乘电梯，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人乘梯方法，其特征在于，确定机器人进入电梯轿厢，且机器人未成功搭乘电梯之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人乘梯方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗沛，刘立发，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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