【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及全功能小车形式的集装箱门式起重机技术，更具体地说，涉及一种全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法。
技术介绍
1、近年来，在港口的后场集装箱门式起重机上(轮胎吊，轨道吊等)，全功能小车形式的起重机逐渐得到推广和应用。全功能小车上有两套绳系，包括主钢丝绳和辅助钢丝绳，其中主钢丝绳实现提升功能，辅助钢丝绳则负责实现防摇和微动(吊具姿态控制)功能。
2、全功能小车的防摇功能即如何令货物绕悬点旋转的速度迅速衰减为零，要实现全功能小车的防摇可以采用主动防摇特点在于利用辅助钢丝绳对系统做负功来实现这一目的。或根据动力学分析，制定辅助钢丝绳的力矩动态控制方法，实现高效防摇。现有的防摇措施主要有以下2种：
3、1)通过八绳机械结构防摇，钢丝绳呈三角型，进行防摇。但其缺点：存在应力，容易造成金属疲劳，钢丝绳使用寿命较短。
4、2)通过动小车和动大车进行防摇。但其缺点：防摇调节时间长。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的...
【技术保护点】
1.一种全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于：所述防摇装置包括4个防摇辅助电机、4个防摇钢丝绳卷筒和4根防摇钢丝绳；
3.根据权利要求2所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，所述步骤S1具备包括：
4.根据权利要求3所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
5.根据权利要求4所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力...
【技术特征摘要】
1.一种全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于：所述防摇装置包括4个防摇辅助电机、4个防摇钢丝绳卷筒和4根防摇钢丝绳；
3.根据权利要求2所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，所述步骤s1具备包括：
4.根据权利要求3所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，所述步骤s3具体包括：
5.根据权利要求4所述的全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡军，祝彬彬，章凯，张麒，袁奕，薛浩俊，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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