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本发明公开了一种全功能小车集装箱门式起重机的主动防摇力矩控制方法，包括以下步骤：S1、通过防摇装置获取吊具参数；S2、判断当前为大车运行或小车运行，若为大车运行则进入步骤S3，若为小车运行则进入步骤S4；S3、计算大车防摇力矩模型，并将计算...
该专利属于上海振华重工（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海振华重工（集团）股份有限公司授权不得商用。

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