【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能船，特别涉及一种智能船导航方法以及导航系统。
技术介绍
1、目前应用中，智能船主要是采用雷达进行导航。但是部分智能船采用无人驾驶模式，如果仅仅依靠雷达导航，很难实现各项任务的自动执行。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是现有智能船，无人驾驶状态下难以精确识别目标特征以自动执行任务。
2、为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种智能船导航方法，
3、实时获取图像信息；
4、对获取的图像信息进行语义分割，以分割出天空、水面以及陆地岸端；
5、对分割后的天空、水面以及陆地岸端进行作色处理；
6、显示作色后的图像信息。
7、进一步地，获取至少两个不同视角的图像信息，相邻两个视角的图像信息之间至少部分区域重叠，对同一时刻的相邻两个视角的图像信息进行拼接，每一视角的图像信息对应一个图像采集设备。
8、进一步地，提取相邻视角的图像信息的特殊点；
9、根据特殊点的亮度信息获取整个图像信息的图像亮度bar图；
10、根据图像亮度bar图对相邻视角的图像信息的亮度进行对比度转换；
11、获取两个图像信息上共有的特定标志，提取特定标志的特征点；
12、对两个图像信息上的特征点进行匹配；
13、且当匹配有效时，将两个图像信息上的特征点进行对应，进而实现两个视角的图像信息的拼接。
14、进一步地，在特征点匹配时：>
15、先判断两个图像信息的特定标志的匹配的特征点与全部特征点之间的比值是否超过阈值；
16、且当超过阈值时，各匹配的特征点于两个图像信息上的拓扑关系是否一致，且当一致时，两个图像信息上的特征点匹配有效。
17、进一步地，特定标志选取逻辑依次为：陆地岸端、水面以及天空。
18、进一步地，且当图像信息上出现水面上未作色的特征信息，且将该特征信息作为目标特征；采用雷达图像识别出目标特征的方位、距离；配合智能船的定位、速度及姿态数据，分析目标特征的运动轨迹及预计方位。
19、进一步地，根据目标特征对雷达图像进行缩放处理，以获得缩小后的雷达图像，对缩小后的雷达图像进行图像分析，以获得图像目标数据；
20、基于图像目标数据判断是否进行目标追踪。
21、进一步地，在确定进行目标追踪时，对缩小后的雷达图像进行格式转换得到更新雷达图像；
22、基于目标区域截取更新雷达图像的目标追踪图像；
23、对目标追踪图像进行灰度化和中值滤波处理，以确定目标追踪图像的目标轮廓；
24、在目标追踪图像中描绘所述目标轮廓和中心点，以获得更新描绘图像；
25、重叠更新描绘图像和缩小后的雷达图像。
26、进一步地，且当目标特征与智能船距离接近时，通过毫米波对目标特征进行距离判断，结合图像信息、雷达图像进行碰撞预警。
27、本专利技术实施例还提供一种智能船导航系统，包括：
28、图像采集设备，实时获取图像信息；
29、处理模块，对获取的图像信息进行语义分割，以分割出天空、水面以及陆地岸端；对分割后的天空、水面以及陆地岸端进行作色处理；
30、显示模块，显示作色后的图像信息。
31、有益效果：
32、本专利技术导航方法中，利用图像采集设备获取的图像信息，通过语义分割识别天空、水面以及陆地岸端之外的目标信息，可以实现视觉导航，非常适用于智能船无人驾驶状态下的自动作业。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能船导航方法，其特征在于，
2.如权利要求1所述的智能船导航方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的智能船导航方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的智能船导航方法，其特征在于，在特征点匹配时：
5.如权利要求3所述的智能船导航方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的智能船导航方法，其特征在于，
7.如权利要求6所述的智能船导航方法，其特征在于，根据目标特征对雷达图像进行缩放处理，以获得缩小后的雷达图像，对缩小后的雷达图像进行图像分析，以获得图像目标数据；
8.如权利要求7所述的智能船导航方法，其特征在于，在确定进行目标追踪时，对缩小后的雷达图像进行格式转换得到更新雷达图像；
9.如权利要求6所述的智能船导航方法，其特征在于，且当目标特征与智能船距离接近时，通过毫米波对目标特征进行距离判断，结合图像信息、雷达图像进行碰撞预警。
10.一种智能船导航系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种智能船导航方法，其特征在于，
2.如权利要求1所述的智能船导航方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的智能船导航方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的智能船导航方法，其特征在于，在特征点匹配时：
5.如权利要求3所述的智能船导航方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的智能船导航方法，其特征在于，
7.如权利要求6所述的智能船导航方法，其特征在于，根据目标特征对雷达...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：青岛无疆技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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