【技术实现步骤摘要】
本公开涉及航行安全领域，更具体地涉及一种船舶路线规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在智能无人驾驶船舶的实际航行中，当感知到有障碍船靠近，并且可能会侵犯到本船的正常安全航行的时候，需要启动智能避碰程序。避碰程序的运行首先要准确的预测出障碍船未来航行的轨迹，并以此来进行本船的避碰决策、航路规划，目前已有的轨迹预测方案都是按照感知当前的障碍目标的方向和速度，假设障碍目标保向保速前进，但是这种方法准确度难以保证，最终预测的轨迹会变得可参考价值低，降低了避碰的安全性。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本公开提供了一种用于无人驾驶船舶的船舶路线规划方法。
2、本公开提供了一种船舶路线规划方法，包括：获取指令坐标，将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线；检测航行路线上是否存在障碍物；若否，则检测当前航行路线长度是否大于第一距离；若是，则根据航行路线行驶第一距离，抵达第一坐标；将第一坐标作为当前坐标；执行将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线；若否，则根据航行路线行驶至指令坐标；第一距离为预设值；若是，则获取障碍物的状态信息，根据障碍物的状态信息与船舶状态信息，获得多个转向点，对应得到避碰路线和避碰路线的终点坐标，将终点坐标作为当前坐标，执行将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线。
3、根据本公开的实施例，获取障碍物的状态信息，包括：通过探测装置实时扫描障碍物、与第三方通信获得障碍物状态信息；其中，第三方包括监控中心、浮标站、其他船舶；响应于障碍物为禁止通
4、根据本公开的实施例，响应于障碍物为静态障碍物，包括：响应于第三方不存在静态障碍物信息，根据探测装置的实时扫描获得与船舶相对设置的一侧探测轮廓，根据探测轮廓的两端位置和当前坐标确定出偏转角；根据偏转角计算出第二距离，沿偏转角行驶第二距离，抵达第二坐标，将第二坐标作为当前坐标，执行将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线。
5、根据本公开的实施例，获取障碍物与船舶相对设置的一侧探测轮廓的步骤包括：利用雷达获得障碍物与船舶相对一侧的距离，获取障碍物的探测轮廓。
6、根据本公开的实施例，检测是否会发生碰撞，包括：响应于动态障碍物为其他船舶，通过第三方获取其他船舶的状态信息，根据船舶状态信息和其他船舶的状态信息检测是否会发生碰撞；响应于动态障碍物为其他障碍，通过探测装置的实时扫描获取其他障碍的运行速度与方向，检测是否会发生碰撞。
7、根据本公开的实施例，检测是否会发生碰撞和根据与第三方通信获取的动态障碍物的状态信息之间还包括：获取动态障碍物的运行速度与体积；检测运行速度与体积是否大于预设规避值；若是，则执行根据与第三方通信获取的动态障碍物的状态信息；若否，则执行根据航行路线行驶第一距离。
8、本公开的第二方面提供了一种船舶路线规划装置，配置为能够用于实现上述船舶路线规划方法，包括：指令模块，用于获取指令坐标，将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线；障碍检测模块，用于检测航行路线上是否存在障碍物；路线规划模块，用于若航行路线上不存在障碍物，则检测当前航行路线长度是否大于第一距离；若是，则根据航行路线行驶第一距离，抵达第一坐标；将第一坐标作为当前坐标；执行将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线；若否，则根据航行路线行驶至指令坐标；第一距离为预设值；若航行路线上存在障碍物，则获取障碍物的状态信息，根据障碍物的状态信息与船舶状态信息，获得多个转向点，对应得到避碰路线和避碰路线的终点坐标，将终点坐标作为当前坐标，执行将当前坐标与指令坐标的连线作为航行路线。
9、本公开的第三方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述船舶路线规划方法。
10、本公开的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行上述船舶路线规划法。
11、根据本公开提供的船舶路线规划方法，通过根据障碍物的状态信息船舶状态信息进行重新规划，由于多次重新规划避碰路线，因此，至少部分的解决了基于预测的避碰路线准确性无法保证的技术问题，实现了规划航行路线的技术效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种船舶路线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的船舶路线规划方法，其中，所述获取所述障碍物的状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的船舶路线规划方法，其中，所述响应于所述障碍物为静态障碍物，与第三方通信获取所述静态障碍物的海图，根据海图获得多个转向点，或根据所述探测装置的实时扫描获得多个转向点，包括：
4.根据权利要求3所述的船舶路线规划方法，其中，所述获取所述障碍物与所述船舶相对设置的一侧探测轮廓的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的船舶路线规划方法，其中，所述响应于所述障碍物为动态障碍物，检测是否会发生碰撞，包括：
6.根据权利要求2所述的船舶路线规划方法，其中，所述检测是否会发生碰撞和所述根据与第三方通信获取的所述动态障碍物的状态信息之间还包括：
7.一种船舶路线规划装置，其特征在于，配置为能够用于实现权利要求1～6任一项所述的船舶路线规划方法，包括：
8.一种电子设备，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理
...【技术特征摘要】
1.一种船舶路线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的船舶路线规划方法，其中，所述获取所述障碍物的状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的船舶路线规划方法，其中，所述响应于所述障碍物为静态障碍物，与第三方通信获取所述静态障碍物的海图，根据海图获得多个转向点，或根据所述探测装置的实时扫描获得多个转向点，包括：
4.根据权利要求3所述的船舶路线规划方法，其中，所述获取所述障碍物与所述船舶相对设置的一侧探测轮廓的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的船舶路...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：青岛无疆技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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