【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化加工，尤其涉及一种插补加工方法、装置、加工输送系统及存储介质。
技术介绍
1、目前，通常通过cnc数控机床编程或者通过机械臂编程来实现非线性复杂曲线的加工。
2、其中，cnc编程依赖于人工经验，且编程复杂，仅适用于轴类、盘类等零部件的加工，难以实现大批量的自动化；由于非线性曲线的路线复杂，机械臂编程的难度较高，难以保证加工的精度，且机械臂的运动效率较低，在执行较长的移动行程时耗时较长，导致加工效率低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种插补加工方法、装置、加工输送系统及存储介质，用以解决上述相关技术中不能高效加工非线性复杂曲线的缺陷，所述技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供一种插补加工方法，应用于加工输送系统，包括：
3、基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴；
4、获取待执行工艺的预设插补行程，获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴；
5、通过与所述预设插补行程匹配的虚拟轴对应的输送线体以及与所述预设插补行程匹配的实轴对应的电机行程执行所述待执行工艺。
6、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，包括：
7、获取所述执行机构中的每个电机的电机id、所述电机id对应电机的电机行程，分别将每个所述电机id对应电机的电机行程确定为一个实轴。
9、获取每个所述输送线体的输送线体id以及所述输送线体id对应输送线体的输送线运行方向，分别将每个所述输送线体id对应输送线体的输送线运行方向确定为一个虚拟轴。
10、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
11、基于所述执行机构的位置信息，获取与所述执行机构匹配的输送线体对应的虚拟轴；
12、获取所述执行机构的运动行程信息，基于所述运送行程信息获取所述执行机构在所述虚拟轴上映射得到的至少一个工艺区间段；
13、根据至少一个所述工艺区间段划分工艺区间。
14、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
15、若所述输送线体上具有多个所述执行机构，且每个工艺区间内多个所述执行机构非并行运动，则所述输送线体上的每个工艺区间对应同一个虚拟轴。
16、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
17、若所述输送线体上具有多个所述执行机构，且每个工艺区间内多个所述执行机构并行运动，分别将所述输送线体上的每个工艺区间确定为一个虚拟轴。
18、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
19、若所述工艺区间内包括多个所述工艺区间段，多个所述工艺区间段内的所述执行机构并行运动，则分别将所述工艺区间内的每个工艺区间段确定为一个虚拟轴。
20、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
21、对于沿输送线运行方向连接两个相邻的所述工艺区间的输送线体，将前一所述工艺区间的虚拟轴或后一所述工艺区间的虚拟轴分配至所述连接两个相邻的所述工艺区间的输送线体。
22、在第一方面的一种可选方案中，所述获取待执行工艺的预设插补行程后，还包括：
23、将所述预设插补行程分解为多个子预设插补行程，输出所述子预设插补行程的数量、以及每个所述子预设插补行程的插补行程方向和插补行程距离；
24、基于每个所述子预设插补行程对应的插补行程方向对所述子预设插补行程进行划分。
25、在第一方面的一种可选方案中，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴，包括：
26、选取所述待执行工艺的工艺区间内与每个所述子预设插补行程对应的插补行程方向相同的至少一个实轴和任意一个虚拟轴，虚拟轴与实轴的数量和等同于所述子预设插补行程的数量。
27、在第一方面的一种可选方案中，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴，包括：
28、获取与所述待执行工艺的工艺区间内虚拟轴的输送线运行方向相同的子预设插补行程中插补行程距离最大的子预设插补行程，将所述插补行程距离最大的子预设插补行程分配至虚拟轴。
29、在第一方面的一种可选方案中，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴后，还包括：
30、将所述输送线体上的动子驱动至所述虚拟轴匹配的子预设插补行程的初始位置；将所述执行机构驱动至所述实轴匹配的子预设插补行程的初始位置；
31、所述动子基于所述虚拟轴匹配的子预设插补行程的插补行程方向和插补行程距离运动；所述执行机构基于所述实轴匹配的子预设插补行程的插补行程方向和插补行程距离运动。
32、第二方面，本申请实施例还提供一种插补加工装置，应用于加工输送系统，包括：
33、控制模块，用于基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，还用于基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴；
34、插补分配模块，用于获取待执行工艺的预设插补行程，并获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴；
35、执行模块，用于通过与所述预设插补行程匹配的虚拟轴对应的输送线体以及与所述预设插补行程匹配的实轴对应的电机行程执行所述待执行工艺。
36、第三方面，本申请实施例还提供一种加工输送系统，包括：
37、如本申请第二方面所述的插补加工装置；
38、输送线体，所述输送线体用于驱动动子以执行所述待执行工艺；
39、执行机构，所述执行机构设置于所述输送线体旁，通过驱动电机以执行所述待执行工艺。
40、第四方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种实现方式提供的方法。
41、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
42、本申请实施例提供的一种插补加工方法，通过将电机行程确定为实轴，将输送线体定义为虚拟轴，从而避免相关技术以动子为准建立虚拟轴导致的虚拟轴数量过多的问题，有利于降低计算难度，提高插补效率。通过获取待执行工艺的预设插补行程，进一步通过实轴和虚拟轴共同执行预设插补行程，从而将待执行工艺的预设插补行程转化为实轴对应的电机行程和虚拟轴对应的输送线体的行程，由此提高执行插补加工工艺的效率。
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1.一种插补加工方法，应用于加工输送系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，包括：
3.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴，包括：
4.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
6.根据权利要求4所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
8.根据权利要求4所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基
9.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述获取待执行工艺的预设插补行程后，还包括：
10.根据权利要求9所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴，包括：
11.根据权利要求9所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴，包括：
12.根据权利要求10所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述获取与所述预设插补行程匹配的实轴和虚拟轴后，还包括：
13.一种插补加工装置，应用于加工输送系统，其特征在于，包括：
14.一种加工输送系统，其特征在于，包括：
15.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种插补加工方法，应用于加工输送系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，包括：
3.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴，包括：
4.根据权利要求1所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中执行机构的每个电机行程分别确定实轴，基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
6.根据权利要求4所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种插补加工方法，其特征在于，所述基于所述加工输送系统中的各个输送线体分别确定虚拟轴后，还...
【专利技术属性】
技术研发人员：池峰，周金明，詹超博，
申请(专利权)人：果栗智造上海技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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