【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，属于制导。
技术介绍
1、借鉴生物群的围捕行为，无人机可以通过从全方位以多攻击角度完成打击，以提高毁伤效果。为实现以多角度打击目标的效果，需要设计一种制导控制方法，使处于任意位置的无人机，均能在执行任务的末时刻，以提前装订的期望攻击角度，打中目标。
2、目前已经有不少针对于无人飞行器的末端速度角约束问题的研究，但大多针对于静止目标进行问题分析，难以适应机动目标的打击拦截。此外，现有技术中还存在采用滑模控制方法的制导律，虽然能够实现对运动目标以期望的落角进行打击，但滑模控制方法大多假设初始角度误差较小，易产生抖振，在工程应用上较难实现。
3、此外，由于无人机的低成本，其探测设备对于目标的搜索范围是受限的，这也就代表无人机在飞行中，其前置角是存在约束条件的。而目前考虑前置角约束的制导律也大多针对于静止目标进行分析，在工程中应用受限，且未考虑能量最优等性能指标。
4、因此，有必要对无人机仿生围捕集群控制方法进行深入研究，以解决上述问题。
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【技术保护点】
1.一种考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的考虑多角度约束的仿生围捕...
【技术特征摘要】
1.一种考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的考虑多角度约束的仿生围捕集群控制方法，其特征在于，
<...【专利技术属性】
技术研发人员：宋韬，王祎婧，陶宏，张志远，冷晏龙，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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