在本申请提供的碰撞预测方法、装置、存储介质及计算机设备中，对于当前仿真时刻，确定障碍物轨迹和多条目标车辆预测轨迹，以确定每条目标车辆预测轨迹上的车辆预测位置和障碍物轨迹上的障碍物当前位置，从而可根据多个车辆预测位置和障碍物当前位置，计算车辆在每条目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率，并基于车辆在每条目标车辆预测轨迹上的碰撞概率和预先获取的每条目标车辆预测轨迹的发生概率，可确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分，进而根据当前仿真时刻对应的目标整体安全评分，预测障碍物与车辆是否会发生碰撞，若预测障碍物与车辆会发生碰撞，则控制障碍物执行躲避操作，否则进入下一仿真时刻。如此，可以提高仿真交互的真实性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种碰撞预测方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
1、在自动驾驶技术的开发过程中，利用路测数据进行仿真是一种常见的方法。通过收集车辆传感器在实际道路上感知到的数据，可以重建当时的场景，且可以模拟车辆周围可移动的障碍物的行为。
2、最基本的方法是使用重放代理，即让障碍物沿着路测数据记载的轨迹进行运动。然而，在仿真中，车辆的规划模块往往使用与路测时不同的算法版本，导致车辆的行为与路测数据所记载的行为不同。若完全按照重放代理的方法进行仿真，可能会导致障碍物的行为与仿真中的车辆行为不匹配，发生不真实的交互。随着仿真场景库的不断扩大，由于不真实的交互所引发的误报将会消耗大量人力进行确认和处理。同时，不真实的交互也会使得某些仿真场景失效，从而减少有效仿真场景的数量，降低了对自动驾驶算法的测试能力。其中，引起仿真结果误报的主要不真实交互是障碍物主动与车辆发生碰撞的行为。
3、综上所述，现有技术存在仿真测试中，障碍物主动与车辆发生碰撞造成交互真实性不高的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中在仿真测试时，障碍物主动与车辆发生碰撞造成交互真实性不高的技术缺陷。
2、第一方面，本申请提供了一种碰撞预测方法，所述方法包括：
3、在当前仿真时刻中，确定障碍物轨迹以及多条目标车辆预测轨迹，并确定每条所述目标车辆预测轨迹上的车辆预测位置，以及所述障碍物轨迹上的障碍物当前位置；</p>4、根据多个所述车辆预测位置和所述障碍物当前位置，计算车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率；
5、基于所述车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上的碰撞概率以及预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分；
6、根据当前仿真时刻对应的目标整体安全评分，预测所述障碍物与所述车辆是否会发生碰撞；
7、若预测所述障碍物与所述车辆会发生碰撞，则控制所述障碍物执行躲避操作，否则进入下一仿真时刻。
8、在其中一个实施例中，所述确定多条目标车辆预测轨迹的步骤，包括：
9、获取预设车辆轨迹预测模型输出的多条初始车辆预测轨迹，以及获取每条所述初始车辆预测轨迹的发生概率；
10、按发生概率由大到小的顺序，在各条所述初始车辆预测轨迹中，选择前n个所述初始车辆预测轨迹，作为所述目标车辆预测轨迹，n为大于1的正整数。
11、在其中一个实施例中，所述车辆预测位置包括车辆中心点位置和车辆轮廓位置，所述障碍物当前位置包括障碍物中心点位置和障碍物轮廓位置；
12、所述根据多个所述车辆预测位置和所述障碍物当前位置，计算车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率的步骤，包括：
13、对预先获取的所述车辆的长度和所述障碍物的长度进行比较，将数值大的长度作为目标长度，并将预设安全距离与所述目标长度之和作为碰撞临界距离；
14、对于每条所述目标车辆预测轨迹，计算所述障碍物中心点位置与该目标车辆预测轨迹上的车辆中心点位置之间的第一距离间距；
15、对于每条所述目标车辆预测轨迹，将所述碰撞临界距离与该目标车辆预测轨迹的第一距离间距做比较，若该目标车辆预测轨迹的第一距离间距小于所述碰撞临界距离，则计算所述障碍物轮廓位置与该目标车辆预测轨迹上的车辆轮廓位置之间的第二距离间距，并根据预设碰撞危险距离、所述预设碰撞安全距离，以及该目标车辆预测轨迹的第二距离间距，计算所述车辆在该目标车辆预测轨迹上与所述障碍物的碰撞概率。
16、在其中一个实施例中，所述根据多个所述车辆预测位置和所述障碍物当前位置，计算车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率的步骤，还包括：
17、对于每条所述目标车辆预测轨迹，若该目标车辆预测轨迹的第一距离间距大于或等于所述碰撞临界距离，则确定所述车辆在该目标车辆预测轨迹上与所述障碍物的碰撞概率为零。
18、在其中一个实施例中，所述基于所述车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上的碰撞概率以及预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分的步骤，包括：
19、对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及预设碰撞安全时间，确定该目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分；
20、基于预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，以及每条目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分。
21、在其中一个实施例中，所述对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及预设碰撞安全时间，确定该目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分的步骤，包括：
22、对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及所述预设碰撞安全时间，计算该目标车辆预测轨迹对应的初始轨迹安全评分，以及获取该目标车辆预测轨迹在多个历史仿真时刻对应的初始轨迹安全评分，并在当前仿真时刻对应的初始轨迹安全评分和多个所述历史仿真时刻对应的初始轨迹安全评分中，选择数值最小的初始轨迹安全评分作为该目标车辆预测轨迹在当前仿真时刻中的目标轨迹安全评分。
23、在其中一个实施例中，所述对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及所述预设碰撞安全时间，计算该目标车辆预测轨迹对应的初始轨迹安全评分的步骤，包括：
24、采用以下表达式该目标车辆预测轨迹对应的初始轨迹安全评分：
25、safety_score＝t·collision_prob+safe_time·(1-collsion_prob)
26、式中，safety_score为该目标车辆预测轨迹对应的初始轨迹安全评分，t为当前仿真时刻，collision_prob为该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率，safe_time为所述预设碰撞安全时间。
27、在其中一个实施例中，所述基于预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，以及每条目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分的步骤，包括：
28、基于每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，对当前仿真时刻中每条所述目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分进行加权求和运算，得到当前仿真时刻对应的目标整体安全评分。
29、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
30、确定所述障碍物在连续多个未来仿真时刻的障碍物未来位置，所述多个连续未来仿真时刻包括当前仿真时刻的下一仿真时刻；
31、根据当前仿真时刻对应的障碍物当前位置和多个车辆预测位置，计算当前仿真时刻的初始整体安全评分，以及根据当前仿真时刻对应的多个车辆预测本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种碰撞预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多条目标车辆预测轨迹的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述车辆预测位置包括车辆中心点位置和车辆轮廓位置，所述障碍物当前位置包括障碍物中心点位置和障碍物轮廓位置；
4.根据权利要求3所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述根据多个所述车辆预测位置和所述障碍物当前位置，计算车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率的步骤，还包括：
5.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述基于所述车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上的碰撞概率以及预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及预设碰撞安全时间，确定该目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分的步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及所述预设碰撞安全时间，计算该目标车辆预测轨迹对应的初始轨迹安全评分的步骤，包括：
8.根据权利要求5所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述基于预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，以及每条目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分的步骤，包括：
9.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种碰撞预测装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至10中任一项所述碰撞预测方法的步骤。
13.一种计算机设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，以及存储器；
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【技术特征摘要】
1.一种碰撞预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多条目标车辆预测轨迹的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述车辆预测位置包括车辆中心点位置和车辆轮廓位置，所述障碍物当前位置包括障碍物中心点位置和障碍物轮廓位置；
4.根据权利要求3所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述根据多个所述车辆预测位置和所述障碍物当前位置，计算车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上与障碍物的碰撞概率的步骤，还包括：
5.根据权利要求1所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述基于所述车辆在每条所述目标车辆预测轨迹上的碰撞概率以及预先获取的每条所述目标车辆预测轨迹的发生概率，确定当前仿真时刻对应的目标整体安全评分的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的碰撞预测方法，其特征在于，所述对于当前仿真时刻中的每条所述目标车辆预测轨迹，根据该目标车辆预测轨迹对应的碰撞概率以及预设碰撞安全时间，确定该目标车辆预测轨迹对应的目标轨迹安全评分的步骤，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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