【技术实现步骤摘要】
本技术涉及激光雷达测试标定设备，特别涉及一种激光雷达标定装置。
技术介绍
1、激光雷达lightdetectionandranging,简称lidar,是以激光束为信息载体，利用相位、振幅、频率等来搭载信息，以探测获得目标的有关数据，如距离、方位、速度姿态甚至形状等参数，激光雷达一般的包括激光发射器、激光接收器、旋转台和信息处理系统组成。
2、近年来激光雷达在无人驾驶、移动机器人上的应用备受关注。激光雷达在使用或出厂之前需要对发射的激光进行标定，一般的标定方法是在实验室空间内放置多个与激光雷达的距离各不相同的标准反射板，通过检测激光雷达在不同距离的测距精度，来标定激光雷达。例如专利号为：cn112904314a，名称为：一种激光雷达标定系统及标定板的专利技术专利，在上述专利中，利用特定的标定板，使其能够自动采集标定板上的数据，并自动计算雷达的实际性能和标定参数，提高了标定工作的效率和准确度；解决了传统标定时固定参考物时，需要人工手动采集和计算大量数据得到雷达标定参数不准确的问题。
3、但是，在实际应用中，标定过程中通常需要获取多组数据，来提高数据的准确性，然而受实际设备的限制，标定设备可调节性较差，导致标定结果达不到预期效果，不能得到精准度较高的标定参数。
4、因此，如何设计一种自动化水平高、标定精度高且可连续获得多组测量数据的激光雷达标定装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种激光雷达标定装置，解决现有雷达标定装置
2、本技术解决上述技术问题的技术方案如下，一种激光雷达标定装置，包括：
3、载物台，
4、用于夹紧激光雷达的夹持组件，所述夹持组件固定在所述载物台上；
5、测距仪，所述测距仪对应所述夹持组件的下方固定在所述载物台上；
6、移动车，所述移动车位于所述载物台的前方且沿直线移动位置；
7、用于反射所述激光雷达激光束的第一目标板，所述第一目标板与所述夹持组件相对布置且通过第一连接件可拆卸连接在所述移动车上；
8、用于测距的第二目标板，所述第二目标板与所述测距仪相对布置且通过第二连接件可拆卸连接在所述移动车上。
9、本技术的有益效果是：利用移动车同步携带第一目标板和第二目标板沿直线方向连续移动位置，可以减少第一目标板和第二目标板之间的角度偏差，获得多组激光雷达测量的测量值和多组测距仪测量的标准值，随后依据多组测距仪测量的标准值标定激光雷达的测量值，可以提升激光雷达标定精度，减少人工操作，提高标定效率。
10、在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
11、进一步，所述夹持组件包括：
12、固定板，
13、竖向夹持部，所述竖向夹持部包括立柱、横杆及压紧螺栓，所述立柱的底端垂直固定在固定板上；所述横杆的一端垂直固定在所述立柱的顶端且靠近其另一端的侧壁设有螺纹孔a；所述压紧螺栓螺纹连接在所述螺纹孔a内且上下往复旋动；
14、横向夹持部，所述横向夹持部包括安装板、螺杆和推板，所述安装板位于所述横杆的后方且固定在所述固定板上，所述安装板上设有螺纹孔b；所述螺杆螺纹连接在所述螺纹孔b上；所述推板位于所述横杆和所述安装板之间且转动连接在所述螺杆上，所述推板和所述压紧螺栓之间的区域为夹持所述激光雷达的夹持区，所述夹持区随所述压紧螺栓和所述螺杆的旋动而扩大或者缩小；所述第一目标板与所述夹持区相对布置。
15、采用上述进一步的有益效果是:利用竖向夹持部的压紧螺栓上下旋动和横向夹持部的推板前后移动，可以扩大或者缩小夹持区的夹持空间，从而适应夹持不同大小的激光雷达，提高标定装置标定的适应性。
16、进一步，还包括遮挡组件，所述遮挡组件包括：
17、丝杆电机，所述丝杆电机为两个且对应夹持区的两侧均固定在所述载物台上；
18、移动块，所述移动块为两个且均位于所述夹持区的两侧，两个所述移动块分别螺纹连接在两个所述丝杆电机的丝杆上，且随所述丝杆电机的丝杆转动而朝所述夹持区相互靠近或者相互远离；
19、遮挡板，所述遮挡板为两块且均位于所述夹持区的前方，两块所述遮挡板相互错位布置且分别固定在两个所述移动块上，两块所述遮挡板相互靠近的端面均设有半孔，两个所述半孔随两块所述遮挡板的移动可构成直径不同的光圈。
20、采用上述进一步的有益效果是:因实际标定中不可能对各种反射率目标都进行标定，所以只能使用单个或几个反射率不同的第一目标板，通过改变光圈的直径，调节反射回来的激光束的光强度，以达到多种反射率目标标定的效果，来提升激光雷达在实际场景中各种目标下的测距精度。
21、进一步，遮挡组件还包括：
22、光电开关，所述光电开关为两个且分别位于两个所述移动块的后方，两个所述光电开关均固定在所述载物台上；
23、联动杆，所述联动杆为两个且分别固定在两个所述移动块上且可分别触碰两个所述光电开关。
24、采用上述进一步的有益效果是:先在移动块上固定联动杆，而后在移动块的后方某位置固定光电开关，当移动块运动到该某位置后联动杆触碰光电开关，可以阻止移动块继续移动，从而规划处移动块移动的极限位置，避免移动块移动距离过大与周围部件发生磕碰。
25、进一步，所述第一连接件为第一磁铁，所述第二连接件为第二磁铁，所述移动车包括：
26、agv小车
27、带有磁性的支架，所述支架固定在所述agv小车上；所述第一磁铁固定在所述第一目标板上且磁性吸附在所述支架上；所述第二磁铁固定在所述第二目标板上且磁性吸附在所述支架上。
28、采用上述进一步的有益效果是：利用磁铁磁性吸附在支架上，可以便捷地更换第一目标板和第二目标板，提高标定效率。
29、进一步，还包括磁条组件，所述磁条组件位于激光雷达的前方且固定在地面上；所述移动车还包括磁条感应器，所述磁条感应器固定在所述agv小车上且感应识别所述磁条组件。
30、采用上述进一步的有益效果是:利用固定在agv小车上的磁条感应器感应识别磁条组件，可以导向agv小车的移动方向，避免agv小车移动偏航。
31、进一步，所述磁条组件包括：第一磁条，所述第一磁条位于所述载物台的前方且沿直线固定在地面上；
32、多条第二磁条，多条所述第二磁条均沿垂直所述第一磁条的长度方向布置且间隔固定在所述第一磁条上。
33、进一步，还包括控制器，所述控制器分别与所述激光雷达、所述测距仪和所述移动车电性连接。
34、进一步，还包括标定电脑，所述标定电脑与所述控制器通信连接。
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1.一种激光雷达标定装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述夹持组件(2)包括：
3.根据权利要求2所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，还包括遮挡组件(8)，所述遮挡组件(8)包括：
4.根据权利要求3所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，遮挡组件(8)还包括：
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述第一连接件为第一磁铁，所述第二连接件为第二磁铁，所述移动车(4)包括：
6.根据权利要求5所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，还包括磁条组件(9)，所述磁条组件(9)位于激光雷达(7)的前方且固定在地面上；所述移动车(4)还包括磁条感应器，所述磁条感应器固定在所述AGV小车(41)上且感应识别所述磁条组件(9)。
7.根据权利要求6所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述磁条组件(9)包括：第一磁条(91)，所述第一磁条(91)位于所述载物台(1)的前方且沿直线固定在地面上；
8.根据权利要求1所述的一种激光雷达标定
9.根据权利要求8所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，还包括标定电脑(11)，所述标定电脑(11)与所述控制器(10)通信连接。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达标定装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述夹持组件(2)包括：
3.根据权利要求2所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，还包括遮挡组件(8)，所述遮挡组件(8)包括：
4.根据权利要求3所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，遮挡组件(8)还包括：
5.根据权利要求1所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，所述第一连接件为第一磁铁，所述第二连接件为第二磁铁，所述移动车(4)包括：
6.根据权利要求5所述的一种激光雷达标定装置，其特征在于，还包括磁条组件(9)，所述磁条组件(9)位于激光雷达(7)的前方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张锐，张大海，黄劲，范益群，
申请(专利权)人：金华市蓝海光电技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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