【技术实现步骤摘要】
本申请属于仓储物流设备，尤其涉及拣选工作站、拣选系统及拣选系统的控制方法。
技术介绍
1、在仓储物流中，通常由操作人员在货架进行物品的拣选操作，然后将拣选到的物品搬运至工作站进行装箱。
2、为提高拣选效率，节省劳动力和提升安全性；相关技术中提供了一种拣选系统，包括工作站、可移动载具和自动搬运设备；其中，工作站设置有容器装卸设备(例如机械手或机械臂)，工作站的一侧设置有可移动载具停靠区；在需要拣选时，自动搬运设备将可移动载具(承载有待拣选物品)搬运至可移动载具停靠区；工作站的容器装卸设备从可移动载具上将目标物品拣选转移至工作站进行打包装箱，或者容器装卸设备将工作站的物品转移至可移动载具上进行存放；由于可移动载具的各个货位可能存放有不同的待拣选物品，这就需要容器装卸设备在不同的货位之间移动。
3、但是，相关技术中的容器装卸设备在不同货位之间移动时，容易与料箱发生碰撞，导致料箱、货架或者容器装卸设备的损坏。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种拣选工作站、拣选系统及拣选系统的控制方法，能够避免工作站主体的取物机构与可移动载具上料箱发生碰撞，提升了对可移动载具上料箱拣选搬运的安全性，提升了拣选工作站的拣选作业效率。
2、根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种拣选工作站，包括：
3、工作站主体，工作站主体上设有取物机构，取物机构至少可在工作站主体的工作平面内自由运动；取物机构被配置为至少可与位于接驳区的可移动载具对接，以在可移动载具与工作
4、限位机构，限位机构设于可移动载具向接驳区移动的移动路径上，限位机构被配置为在可移动载具向工作站主体移动时，可与位于可移动载具上的目标物品接触，并将目标物品限定于工作平面之外。
5、在一种可选的实现方式中，限位机构位于接驳区的至少一侧，且限位机构与工作站主体活动连接；
6、在可移动载具向工作站主体移动时，限位机构的至少部分凸出于工作平面。
7、在一种可选的实现方式中，限位机构至少可沿第一方向与工作站主体平动连接，第一方向与工作平面相交；限位机构在工作站主体上具有第一位置和第二位置；
8、在限位机构处于第一位置时，限位机构收纳于工作站主体；
9、在限位机构处于第二位置时，限位机构的至少部分凸出于工作平面。
10、在一种可选的实现方式中，限位机构与工作站主体可转动地连接，限位机构在工作站主体上具有第一位置和第二位置；
11、在限位机构处于第一位置时，限位机构收纳于工作站主体；
12、在限位机构处于第二位置时，限位机构的至少部分凸出于工作平面。
13、在一种可选的实现方式中，限位机构位于接驳区的至少一侧，且限位机构与工作站主体固接；
14、沿工作站主体的长度方向，限位机构的至少部分凸出于工作站主体；
15、且，沿第一方向，限位机构的至少部分凸出于工作平面。
16、在一种可选的实现方式中，拣选工作站还包括：
17、检测机构，检测机构设于移动路径上，检测机构被配置为检测目标物品与工作平面之间的第一距离；
18、控制器，控制器被配置为在检测信号为第一距离小于或等于第一预设距离时，发出限位控制信号，以将目标物品限定于工作平面之外。
19、在一种可选的实现方式中，检测机构为接触式开关或霍尔传感器中的任意一者；沿第一方向，检测机构位于限位机构背向工作平面的一侧，第一方向与工作平面相交。
20、在一种可选的实现方式中，检测机构为对射式传感器，对射式传感器包括：
21、信号发射部件，信号发射部件位于移动路径的其中一侧；
22、信号接收部件，信号接收部件位于移动路径的另一侧；
23、且信号发射部件和信号接收部件沿工作平面排布于工作平面的一侧，信号发射部件和信号接收部件沿第一方向距离工作平面第一预设距离。
24、在一种可选的实现方式中，限位机构根据限位控制信号凸出于工作平面，以在工作平面外阻挡目标物品。
25、在一种可选的实现方式中，拣选工作站还包括：
26、告警件，告警件根据限位控制信号，发出告警提示信息。
27、在一种可选的实现方式中，沿第一方向，限位机构在可移动载具上的投影凸出于目标货位的开口，第一方向与工作平面相交。
28、在一种可选的实现方式中，限位机构包括沿可移动载具高度方向延伸的凸条，凸条对应于可移动载具的纵向目标货位。
29、在一种可选的实现方式中，凸条为多个，多个凸条沿工作站主体的长度方向间隔排布。
30、在一种可选的实现方式中，限位机构包括沿可移动载具宽度方向延伸的凸条，凸条对应于可移动载具的横向目标货位。
31、在一种可选的实现方式中，凸条为多个，多个凸条沿可移动载具的高度方向间隔排布。
32、在一种可选的实现方式中，限位机构还包括限位框架，限位框架设于工作站主体；凸条为橡胶条，橡胶条设于限位框架背向工作平面的一侧。
33、在一种可选的实现方式中，拣选工作站还包括：
34、压敏传感器，压敏传感器设于橡胶条内；压敏传感器被配置为在橡胶条受到目标物品挤压时，产生压敏信号；
35、控制器，控制器被配置为根据压敏信号发出限位控制信号，以将目标物品限定于工作平面之外。
36、根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种拣选系统，包括：
37、本申请第一个方面实施例任一项提供的拣选工作站；
38、接驳区，接驳区位于拣选工作站的一侧；
39、进入区，进入区与接驳区位于拣选工作站的同侧，且进入区与接驳区沿拣选工作站的工作平面并排排布，拣选工作站的限位机构设于进入区；
40、可移动载具，可移动载具承载有目标物品；
41、搬运机器人，搬运机器人用于移动可移动载具，并沿进入区进入接驳区，在接驳区，拣选工作站的取物机构与可移动载具对接，以在可移动载具与工作站主体之间搬运目标物品。
42、根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种拣选系统的控制方法，用于本申请第一个方面实施例任一项提供的拣选工作站，包括以下步骤；
43、在搬运机器人搬运可移动载具向位于工作站主体一侧的接驳区移动时，位于可移动载具移动路径上的限位机构与可移动载具上的目标物品接触；
44、在限位机构将目标物品限定于工作站主体的工作平面之外的情况下，搬运机器人搬运可移动载具移动至接驳区；
45、工作站主体的取物机构与可移动载具对接，以在可移动载具与工作站主体之间搬运目标物品。
46、在一种可选的设计方式中，在搬运机器人搬运可移动载具向位于工作站主体一侧的接驳区移动时，位于可移动载具移动路径上的限位机构与可移动载具上的目标物品接触，并将目标物品限定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拣选工作站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)位于所述接驳区(22)的至少一侧，且所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)活动连接；
3.根据权利要求2所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)至少可沿第一方向与所述工作站主体(21)平动连接，所述第一方向与所述工作平面相交；所述限位机构(23)在所述工作站主体(21)上具有第一位置和第二位置；
4.根据权利要求2所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)可转动地连接，所述限位机构(23)在所述工作站主体(21)上具有第一位置和第二位置；
5.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)位于所述接驳区(22)的至少一侧，且所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)固接；
6.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述拣选工作站(20)还包括：
7.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述检测机构为接触式开关或霍尔传感器中
8.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述检测机构为对射式传感器，所述对射式传感器包括：
9.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，
10.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述拣选工作站(20)还包括：
11.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，沿第一方向，所述限位机构(23)在所述可移动载具(31)上的投影凸出于所述目标货位的开口，所述第一方向与所述工作平面相交。
12.根据权利要求11所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)包括沿所述可移动载具(31)高度方向延伸的凸条，所述凸条对应于所述可移动载具(31)的纵向目标货位。
13.根据权利要求12所述的拣选工作站，其特征在于，所述凸条为多个，多个所述凸条沿工作站主体的长度方向间隔排布。
14.根据权利要求11所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)包括沿所述可移动载具(31)宽度方向延伸的凸条，所述凸条对应于所述可移动载具(31)的横向目标货位。
15.根据权利要求14所述的拣选工作站，其特征在于，所述凸条为多个，多个所述凸条沿所述可移动载具(31)的高度方向间隔排布。
16.根据权利要求12-15任一项所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)还包括限位框架(231)，所述限位框架(231)设于所述工作站主体(21)；所述凸条为橡胶条，所述橡胶条设于所述限位框架(231)背向所述工作平面的一侧。
17.根据权利要求16所述的拣选工作站，其特征在于，所述拣选工作站(20)还包括：
18.一种拣选系统，其特征在于，包括：
19.一种拣选系统的控制方法，其特征在于，用于权利要求1-17任一项所述的拣选工作站(20)，包括以下步骤；
20.根据权利要求19所述的拣选系统的控制方法，其特征在于，所述在搬运机器人搬运可移动载具(31)向位于工作站主体(21)一侧的接驳区(22)移动时，位于所述可移动载具(31)移动路径上的限位机构(23)与所述可移动载具(31)上的目标物品接触，并将所述目标物品限定于所述工作站主体(21)的工作平面之外，包括：
21.根据权利要求19所述的拣选系统的控制方法，其特征在于，所述在搬运机器人搬运可移动载具(31)向位于工作站主体(21)一侧的接驳区(22)移动时，位于所述可移动载具(31)移动路径上的限位机构(23)与所述可移动载具(31)上的目标物品接触，并将所述目标物品限定于所述工作站主体(21)的工作平面之外，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种拣选工作站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)位于所述接驳区(22)的至少一侧，且所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)活动连接；
3.根据权利要求2所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)至少可沿第一方向与所述工作站主体(21)平动连接，所述第一方向与所述工作平面相交；所述限位机构(23)在所述工作站主体(21)上具有第一位置和第二位置；
4.根据权利要求2所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)可转动地连接，所述限位机构(23)在所述工作站主体(21)上具有第一位置和第二位置；
5.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)位于所述接驳区(22)的至少一侧，且所述限位机构(23)与所述工作站主体(21)固接；
6.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，所述拣选工作站(20)还包括：
7.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述检测机构为接触式开关或霍尔传感器中的任意一者；沿第一方向，所述检测机构位于所述限位机构(23)背向所述工作平面的一侧，所述第一方向与所述工作平面相交。
8.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述检测机构为对射式传感器，所述对射式传感器包括：
9.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，
10.根据权利要求6所述的拣选工作站，其特征在于，所述拣选工作站(20)还包括：
11.根据权利要求1所述的拣选工作站，其特征在于，沿第一方向，所述限位机构(23)在所述可移动载具(31)上的投影凸出于所述目标货位的开口，所述第一方向与所述工作平面相交。
12.根据权利要求11所述的拣选工作站，其特征在于，所述限位机构(23)包括沿所述可移动载具(31)高度方向延...
【专利技术属性】
技术研发人员：马瑛蓬，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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