【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其是涉及一种智能避障移动机器人。
技术介绍
1、机器人是自动控制机器的俗称，是一种能够自动执行任务的人造机器装置，以用于取代或协助人类工作，随着科技的不断进步，机器人所能够适用的工作场景也随之增多，如地形勘测、矿井作业等，智能机器人的出现，代替人类从事此类危险性高的工作，提高了行业安全性与工作效率。然而，现有的智能机器人仅能够进行简单工作，在某些工作场景下，地形复杂，如矿井内路面存在石块、坑洼等，现有的智能机器人遇到此类地形路障，无法自动识别并避让，便导致无法继续前行展开工作，故有待改善。
技术实现思路
1、为了提高智能机器人自动识别路障并进行避让的能力，本申请提供一种智能避障移动机器人。
2、本申请提供的一种智能避障移动机器人采用如下的技术方案：
3、一种智能避障移动机器人，包括移动主体，所述移动主体底壁设置有移动轮组，所述移动主体内设置有控制模块，所述移动轮组受控于控制模块；所述移动主体上设置有识别模块，所述识别模块与控制模块通信连接，所述识别模块用于对移动主体的工作环境进行数据采集，基于采集结果生成反馈信息并将反馈信息发送至控制模块，所述控制模块基于反馈信息驱使移动组轮带动移动主体进行相应的调整。
4、通过采用上述技术方案，识别模块将会实时对移动主体所在的环境进行检测，从而及时判别在移动主体所移动的路线上是否存在路障将会阻碍移动主体的移动，通过采集数据和生成反馈信息，将反馈信息发送至控制模块，在控制模块对于反馈信息进行分
5、可选的，所述反馈信息至少包括路障信息和环境影像，所述识别模块包括超声波探测单元和图像传感单元，所述超声波探测单元用于对移动主体行进方向进行路障探测并生成路障信息，所述图像传感单元用于对移动主体周围环境进行拍摄并生成环境影像，所述识别模块基于路障信息和环境影像实时生成反馈信息发送至控制模块，所述控制模块包括路线制定单元，所述路线制定单元基于反馈信息制定出移动主体能够避开路障继续前进的行动路径，所述控制模块基于行动路径控制移动轮组进行相应的移动。
6、通过采用上述技术方案，超声波探测单元对移动主体前方的物体进行超声波探测，从而确定出障碍物与移动主体之间的距离、障碍物的方位、尺寸等信息，生成路障信息，由图像传感单元拍摄移动主体周边的环境，生成环境图像，以判断移动主体朝向那个方向移动将不会与环境内的墙体等结构产生碰撞，路线制定单元将路障信息与环境图像相结合，得出移动主体应该朝向那个方向进行避让，实时性和灵活性较强。
7、可选的，所述移动轮组包括升降部和移动部，所述升降部用于带动移动主体沿竖直方向升降，所述移动部用于带动移动主体移动；
8、所述路线制定单元包括高度计算子单元和宽度计算子单元，所述高度计算子单元基于路障信息计算出移动主体与路障之间的高度差，所述宽度计算子单元基于路障信息计算出移动主体侧壁与路障之间的宽度差，所述高度计算子单元和宽度计算子单元均基于环境影像计算出移动主体距离墙体的避让空间，所述路线制定单元基于高度差、宽度差和避让空间生成行动路径，所述控制模块基于行动路径控制升降部或移动部对移动主体进行调整避让。
9、通过采用上述技术方案，计算出移动主体与路障之间的高度差、宽度差以及需要进行避让的空间距离，便能够控制对移动主体进行调节的幅度，从而便能够有效节省移动主体的能源，使得移动主体能够以精准的调整幅度顺利通过路障，具有较高的精准性和实用性。
10、可选的，所述识别模块还包括液位感应单元，所述液位感应单元与移动轮组相连，所述液位感应单元用于实时检测移动轮组没入液体的深度并实时生成检测结果发送至控制模块；所述控制模块还包括液位对比单元，所述液位对比单元接收检测结果并与预设的液位阈值进行对比，若检测结果超出液位阈值，则所述控制模块驱使移动轮组离开液体区域，反之，则继续前进。
11、通过采用上述技术方案，设置液位感应单元能够时刻检测移动轮组没入液体的深度，以防液体过深，导致移动主体被液体淹没，进而引发移动主体上的作业仪器浸水损坏的问题，能够提高移动机器人移动过程中的安全性。
12、可选的，所述识别模块还包括压力感应单元，所述压力感应单元与移动轮组相连，所述压力感应单元用于检测移动轮组所受压力并将实时的压力值发送至控制模块；所述控制模块还包括压力监测单元，所述压力监测单元用于接收并记录实时的压力值，以在压力值发生突变时，驱使移动轮组停止运转。
13、通过采用上述技术方案，压力感应单元能够实时检测移动轮组所承受的压力，当移动轮组的某一个轮毂经过凹陷地带时，轮毂便会滞空，此时压力感应单元便会检测出该轮毂受压的突变，进而控制模块便会判断出移动轮组处于悬空状态，继续前进可能导致移动主体整体的卡停或侧翻，此时控制模块便会控制移动主体停止，待识别模块进一步判断出该地形是否能够同行后做出下一步指令，从而有效提高了本申请的智能避障移动机器人的安全性以及避障功能的全面性。
14、可选的，所述移动主体侧壁设置有补光装置，所述补光装置受控于控制模块，所述识别模块还包括光敏单元，以用于检测环境的光亮度并将光亮度结果传输至控制模块；所述控制模块还包括光亮度比对单元，所述光亮度比对单元用于接收光亮度结果并与预设的光亮度阈值进行对比，若光亮度结果低于光亮度阈值，则所述控制模块开启补光装置，反之，则不开启。
15、通过采用上述技术方案，当本申请的移动机器人在光线昏暗的地点进行探究作业时，光线强度不足将导致图像传感单元的成像不清晰，影响移动机器人避障功能的运行，光敏单元会感应出此处的光源不足，当光亮度结果低于光亮度阈值时，便能够控制补光装置开启，提高移动主体周围的亮度，进而对图像传感单元进行补光，以便其清晰成像，进一步提高了本申请的智能避障移动机器人的实用性。
16、可选的，所述移动平台上设置有清障装置，所述清障装置与控制模块电连接，所述清障装置用于在移动主体无法避开路障时对行进路线上的路障进行清理。
17、通过采用上述技术方案，当无法避让通过路障时，便能够通过清障装置对路障进行清理，以便移动机器人能够顺利通过，进一步提高了本申请的智能避障移动机器人的实用性。
18、可选的，所述识别模块还包括距离检测单元，以用于定时检测清障装置所要清理的路障与周围环境参照物的相对移动距离差值，并将相对移动距离差值发送至控制模块；所述控制模块还包括计时比对单元，以用于定时接收相对移动距离差值并自第一次接收起开始计时，若在预设时间内所接收到的相对移动距离差值未产生变化，则所述控制模块控制清障装置放弃清理并驱使移动轮组离开相应区域，反之，则继续清理。
19、通过采用上述技术方案，设置距离检测单元能够实时检测路障与周围参照物之间相对移动的距离差值，在一定时间内，如果该差值未发本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能避障移动机器人，包括移动主体(1)，所述移动主体(1)底壁设置有移动轮组(2)，其特征在于：所述移动主体(1)内设置有控制模块(3)，所述移动轮组(2)受控于控制模块(3)；所述移动主体(1)上设置有识别模块(4)，所述识别模块(4)与控制模块(3)通信连接，所述识别模块(4)用于对移动主体(1)的工作环境进行数据采集，基于采集结果生成反馈信息并将反馈信息发送至控制模块(3)，所述控制模块(3)基于反馈信息驱使移动组轮带动移动主体(1)进行相应的调整。
2.根据权利要求1所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述反馈信息至少包括路障信息和环境影像，所述识别模块(4)包括超声波探测单元(41)和图像传感单元(42)，所述超声波探测单元(41)用于对移动主体(1)行进方向进行路障探测并生成路障信息，所述图像传感单元(42)用于对移动主体(1)周围环境进行拍摄并生成环境影像，所述识别模块(4)基于路障信息和环境影像实时生成反馈信息发送至控制模块(3)，所述控制模块(3)包括路线制定单元(31)，所述路线制定单元(31)基于反馈信息制定出移动主体(1)能够避开
3.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述移动轮组(2)包括升降部(21)和移动部(22)，所述升降部(21)用于带动移动主体(1)沿竖直方向升降，所述移动部(22)用于带动移动主体(1)移动；
4.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括液位感应单元(43)，所述液位感应单元(43)与移动轮组(2)相连，所述液位感应单元(43)用于实时检测移动轮组(2)没入液体的深度并实时生成检测结果发送至控制模块(3)；所述控制模块(3)还包括液位对比单元(32)，所述液位对比单元(32)接收检测结果并与预设的液位阈值进行对比，若检测结果超出液位阈值，则所述控制模块(3)驱使移动轮组(2)离开液体区域，反之，则继续前进。
5.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括压力感应单元(44)，所述压力感应单元(44)与移动轮组(2)相连，所述压力感应单元(44)用于检测移动轮组(2)所受压力并将实时的压力值发送至控制模块(3)；所述控制模块(3)还包括压力监测单元(33)，所述压力监测单元(33)用于接收并记录实时的压力值，以在压力值发生突变时，驱使移动轮组(2)停止运转。
6.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述移动主体(1)侧壁设置有补光装置(5)，所述补光装置(5)受控于控制模块(3)，所述识别模块(4)还包括光敏单元(45)，以用于检测环境的光亮度并将光亮度结果传输至控制模块(3)；所述控制模块(3)还包括光亮度比对单元(34)，所述光亮度比对单元(34)用于接收光亮度结果并与预设的光亮度阈值进行对比，若光亮度结果低于光亮度阈值，则所述控制模块(3)开启补光装置(5)，反之，则不开启。
7.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述移动平台上设置有清障装置(6)，所述清障装置(6)与控制模块(3)电连接，所述清障装置(6)用于在移动主体(1)无法避开路障时对行进路线上的路障进行清理。
8.根据权利要求7所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括距离检测单元(46)，以用于定时检测清障装置(6)所要清理的路障与周围环境参照物的相对移动距离差值，并将相对移动距离差值发送至控制模块(3)；所述控制模块(3)还包括计时比对单元，以用于定时接收相对移动距离差值并自第一次接收起开始计时，若在预设时间内所接收到的相对移动距离差值未产生变化，则所述控制模块(3)控制清障装置(6)放弃清理并驱使移动轮组(2)离开相应区域，反之，则继续清理。
9.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述控制模块(3)还包括记忆单元(36)和分析单元(37)，所述记忆单元(36)内存储有若干个用于区分不同地点的数据库，所述反馈信息还包括用于区分不同地点的识别编码，所述记忆单元(36)内存储有数据库与相应识别编码的对应关系，所述记忆单元(36)依据对应关系将相应的反馈信息存储于相应的数据库内；所述分析单元(37)用于将同一数据库内的若干反馈信息进行分析对比，以对地形的改变做出评估结果。
10.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括毫米波探测单元(47)，以用于对朝向移动主体(1)方向移动...
【技术特征摘要】
1.一种智能避障移动机器人，包括移动主体(1)，所述移动主体(1)底壁设置有移动轮组(2)，其特征在于：所述移动主体(1)内设置有控制模块(3)，所述移动轮组(2)受控于控制模块(3)；所述移动主体(1)上设置有识别模块(4)，所述识别模块(4)与控制模块(3)通信连接，所述识别模块(4)用于对移动主体(1)的工作环境进行数据采集，基于采集结果生成反馈信息并将反馈信息发送至控制模块(3)，所述控制模块(3)基于反馈信息驱使移动组轮带动移动主体(1)进行相应的调整。
2.根据权利要求1所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述反馈信息至少包括路障信息和环境影像，所述识别模块(4)包括超声波探测单元(41)和图像传感单元(42)，所述超声波探测单元(41)用于对移动主体(1)行进方向进行路障探测并生成路障信息，所述图像传感单元(42)用于对移动主体(1)周围环境进行拍摄并生成环境影像，所述识别模块(4)基于路障信息和环境影像实时生成反馈信息发送至控制模块(3)，所述控制模块(3)包括路线制定单元(31)，所述路线制定单元(31)基于反馈信息制定出移动主体(1)能够避开路障继续前进的行动路径，所述控制模块(3)基于行动路径控制移动轮组(2)进行相应的移动。
3.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述移动轮组(2)包括升降部(21)和移动部(22)，所述升降部(21)用于带动移动主体(1)沿竖直方向升降，所述移动部(22)用于带动移动主体(1)移动；
4.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括液位感应单元(43)，所述液位感应单元(43)与移动轮组(2)相连，所述液位感应单元(43)用于实时检测移动轮组(2)没入液体的深度并实时生成检测结果发送至控制模块(3)；所述控制模块(3)还包括液位对比单元(32)，所述液位对比单元(32)接收检测结果并与预设的液位阈值进行对比，若检测结果超出液位阈值，则所述控制模块(3)驱使移动轮组(2)离开液体区域，反之，则继续前进。
5.根据权利要求2所述的一种智能避障移动机器人，其特征在于：所述识别模块(4)还包括压力感应单元(44)，所述压力感应单元(44)与移动轮组(2)相连，所述压力感应单元(44)用于检测移动轮组(2)所受压力并将实时的压力值发送至控制模块(3)；所述控制模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄河，葛鸿鹄，童健军，
申请(专利权)人：江苏京芯光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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