本发明专利技术公开了一种巡逻机器人的路径偏移方法，包括：获取巡逻机器人的路径信息，所述路径信息由若干个路径点组成；当所述路径信息为单段路径时，采用预设的同步偏移方式对所述单段路径进行偏移，生成新路径；当所述路径信息为多段路径时，采用预设的异步偏移方式对所述多段路径进行偏移，生成新路径；其中，偏移前的多段路径是由多个单段路径首尾连接而成。本发明专利技术有效地解决了现有的路径偏移方式存在的路径点紊乱、前后错位、不平滑、不合规则的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及巡逻机器人的路径偏移方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、自主移动机器人要求机器人具有能够自主寻找路径并行走的能力。在目前较为常用的路径规划中，比如dijkstar或者a*算法，都是寻找与目标点代价最小的最优路径。如果仅使用现有的常用规划算法只能寻找最优路径，无法实现在现有路径下随机出一条整体差异不大的新路径。
2、现有的自主移动机器人在规划随机路径时，针对单段路径是将已经规划好的路径进行偏移，针对多段路径则没有对应的偏移方案。然而在对单段路径使用路径点偏移时会存在拐弯处路径点紊乱前后错位的情况，从而导致实际偏移后的路径不平滑。若对多段路径使用路径点偏移则会出现平行四边形状态路径，得到的偏移路径是不合规则的。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种巡逻机器人的路径偏移方法、装置、介质及设备，以解决现有的路径规划方式存在的路径点紊乱、前后错位、不平滑、不合规则的问题。
2、一种巡逻机器人的路径偏移方法，所述方法包括：
>3、获取巡逻机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述采用预设的同步偏移方式对所述单段路径进行偏移，生成新路径包括：
3.如权利要求1所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述采用预设的异步偏移方式对所述多段路径进行偏移，生成新路径包括：
4.如权利要求3所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述根据预设偏移距离和所述路径交点的相邻前后路径的偏移方向，对所述路径交点进行移动包括：
5.如权利要求4所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述根据所述单位向量获取所...
【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述采用预设的同步偏移方式对所述单段路径进行偏移，生成新路径包括：
3.如权利要求1所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述采用预设的异步偏移方式对所述多段路径进行偏移，生成新路径包括：
4.如权利要求3所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述根据预设偏移距离和所述路径交点的相邻前后路径的偏移方向，对所述路径交点进行移动包括：
5.如权利要求4所述的巡逻机器人的路径偏移方法，其特征在于，所述根据所述单位向量获取所述路径交点的偏移方向及偏移距离，按照所述偏移方向及偏移距离移动所述路径交点包括：
6.如权利要求2至...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨荣德，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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