【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，车辆也开始逐渐走向智能化、自动化，越来越多的车辆开始配备诸如自动驾驶、辅助驾驶、语音控制等功能。但是，针对开启自动驾驶模式的车辆而言，在跟随前方车辆沿上坡坡道行驶时，存在无法合理制动的问题，比如可能会在制动完成后产生溜车现象，从而影响车辆控制的合理性和安全性。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
3、在车辆沿上坡坡道行驶的过程中，接收车辆制动请求；
4、响应于所述车辆制动请求，以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力；其中，所述第一目标值与所述车辆沿所述上坡坡道的重力分力正相关。
5、这样，在车辆沿上坡坡道行驶的过程中，在接收到车辆制动请求的情况下，由于第一目标值与车辆沿上坡坡道的重力分力正相关，所以以驱动力和制动力的合力为第一目标值为目标，进行驱动力的减少和制动力的增加，可以在存在驱动力的情况下就开始添加制动力，在驱动力减少至零时，保证已经存在一定大小的制动力，从而实现利用不断增加的制动力，提前对重力分力进行抵消。通过协调控制车辆的驱动力和制动力，可以实现在将车辆安全制动在上坡坡道的基础上，保证制动后的车辆能够相对稳定的停驻在上坡坡道，避免车辆制动
6、在一种可能的实施方式中，在以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力之前，还包括：
7、根据目标减速度，减少所述车辆的驱动力至所述第一目标值；所述目标减速度为基于车辆工况状态确定的。
8、这样，由于在接收到车辆制动请求并响应的时候，车辆可能存在较大的驱动力，此时不仅驱动力可能会大于重力分力，而且如何直接增加制动力可能会增加车辆的磨损，所以通过先基于车辆工况状态确定目标减速度，再根据目标减速度将车辆的驱动力减少至第一目标值的方式，可以避免制动力增加过早，造成车辆磨损的问题。
9、在一种可能的实施方式中，所述以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力，包括：
10、响应于所述驱动力减小至所述第一目标值，判断所述车辆的当前减速度的绝对值是否小于所述目标减速度的绝对值；
11、若小于，则按照预设的第一变化率增加车辆的制动力，并在增加所述制动力的过程中，根据所述第一目标值和所述制动力之间的差值，减少所述驱动力。
12、这样，在驱动力减小至第一目标值的情况下，通过判断当前减速度的绝对值是否小于目标减速度的绝对值，可以实现根据当前减速度的大小，确定出增加制动力的时机，提高制动力增加的合理性。
13、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
14、在将所述驱动力减少至零的情况下，按照预设的第二变化率继续增加所述制动力，直至所述制动力达到第二目标值，所述车辆驻车成功；所述第二目标值大于或等于所述车辆沿所述上坡坡道的重力分力。
15、这样，由于第二目标值大于或等于车辆沿所述上坡坡道的重力分力，所以在驱动力减少至零的情况下，通过继续增加制动力至第二目标值，可以保证车辆能够安全刹停在上坡坡道且不会出现溜车现象。
16、在一种可能的实施方式中，在所述车辆的当前速度大于预设速度的情况下，所述第二变化率等于所述第一变化率；
17、在所述车辆的当前速度达到预设速度的情况下，所述第二变化率大于所述第一变化率。
18、这里，由于第二变化率可以等于第一变化率，也可以大于第一变化率，所以按照等于第一变化率的第二变化率增加制动力，相对按照更大的第二变化率增加制动力，其制动力增加的速度更快，变化幅度也更大，车辆刹停的速度也将更快。由于预设速度可以为指示车辆是否即将刹停的速度，所以通过在车辆的当前速度大于预设速度时按照较小的第一变化率增加制动力，可以实现在车辆速度较大时以较小平缓的趋势进行刹停，提高刹停过程中的舒适性。由于在当前速度小于预设速度时，刹停速度的快慢用户体验不明显，所以通过在车辆的当前速度达到预设速度时按照较大的第二变化率(大于第一变化率)增加制动力，可以在保证刹停舒适性的同时，增加驻车速度，保证驻车安全。
19、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
20、若所述车辆的当前减速度的绝对值大于或等于所述目标减速度的绝对值，继续减少所述驱动力，直到所述车辆的当前速度达到预设速度；
21、按照预设的第二变化率，将车辆的制动力增加至第二目标值，所述车辆驻车成功。
22、这样，在当前减速度大于或等于目标减速度的情况下，说明按照当前状态行驶，能够保证车辆被安全刹停，所以通过继续减少驱动力的方式，可以保证车辆正常刹停，再在车辆的当前速度达到预设速度时，按照预设的第二变化率，将当前时刻下的车辆的制动力增加至第二目标值，可以提高制动力增加过程中，车辆的平稳性和用户的舒适性。
23、在一种可能的实施方式中，所述目标减速度根据以下步骤确定：
24、根据所述车辆与位于所述车辆前方的目标车辆之间的相对速度、所述车辆和所述目标车辆之间的相对距离、以及预设车间时距，确定所述目标减速度；所述预设车间时距用于表征所述车辆与所述目标车辆之间的行驶间距。
25、这样，利用自方车辆与目标车辆之间的相对速度、相对距离以及预设车间时距，能够准确计算出安全刹停时所需使用的最小目标减速度。
26、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
27、根据所述车辆的重量和所述上坡坡道的坡度，确定所述车辆沿所述上坡坡道的重力分力；
28、根据所述重力分力和预设的第一分力增量，确定所述第一目标值，以及，根据所述重力分力和预设的第二分力增量，确定所述第二目标值；所述第二分力增量大于或等于所述第一分力增量。
29、这样，利用重力分力和预设的第二分力增量确定出的第二目标值，能够大于重力分力，通过将制动力增加为第二目标值，可以保证驻车时的制动力大于重力分力，从而避免溜车问题。
30、第二方面，本公开实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
31、接收模块，用于在车辆沿上坡坡道行驶的过程中，接收车辆制动请求；
32、制动模块，用于响应于所述车辆制动请求，以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力；其中，所述第一目标值与所述车辆沿所述上坡坡道的重力分力正相关。
33、在一种可能的实施方式中，所述制动模块，在以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆的当前速度大于预设速度的情况下，所述第二变化率等于所述第一变化率；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标减速度根据以下步骤确定：
8.根据权利要求4～6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至8任意一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以车辆的驱动力和制动力的合力满足第一目标值为目标，同步执行减少所述车辆的驱动力及增加所述车辆的制动力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆的当前速度大于预设速度的情况下，所述第二变化率等于所述第一变化率；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：张雄辉，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。