【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及障碍物识别，具体的，本专利技术应用于工程机械前方障碍物感知，特别是涉及一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法。
技术介绍
1、目前，障碍物的识别是无人驾驶系统中最常见且至关重要的任务之一，它有助于确保车辆能够安全地行驶。由于行驶工况的复杂程度很高，提高探测识别结果精度势在必行。
2、现有技术中，已经提出了许多障碍物感知和识别方法，包括边缘检测、机器学习、深度学习、基于图的方法等。在这些方法中，干扰障碍物检测的主要因素包括光照条件、雨雪雾等天气、灰尘和颗粒物等。而对于无人驾驶装载机而言，由于其结构的特殊性，若直接采用传统的障碍物识别方法，那么在使用激光雷达感知障碍物的过程中，容易将装载机前方经常变动位置的铲斗及其附件杆系当作障碍物，导致感知结果出错；而如果简单地将所有铲斗可能到达区域的点云全部剔除，又会导致漏检真正处于该区域中的其它障碍物。
3、综上所述，目前在无人驾驶装载机前方障碍物感知过程中，只关注于装载机周围的环境生成，忽略了由于装载机自身部件的位置变化，导致激光雷达的障碍物检测存在...
【技术保护点】
1.一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，应用于无人驾驶装载机，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述上激光雷达固定在所述装载机上方位置，用于获取装载机前方远距离障碍物点云信息；所述下激光雷达固定在所述装载机下方位置，用于获取装载机前方近距离障碍物点云信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述连杆连接在所述铲斗和所述装载机之间；所述近端角度传感器用于测量连杆与装载机之间的角度信息，所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，应用于无人驾驶装载机，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述上激光雷达固定在所述装载机上方位置，用于获取装载机前方远距离障碍物点云信息；所述下激光雷达固定在所述装载机下方位置，用于获取装载机前方近距离障碍物点云信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述连杆连接在所述铲斗和所述装载机之间；所述近端角度传感器用于测量连杆与装载机之间的角度信息，所述远端角度传感器用于测量连杆与所述铲斗之间的角度信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述基于所述位置信息、所述角度信息、所述连杆的尺寸信息和所述铲斗的三维结构信息计算所述铲斗的实时三维空间信息，进一步包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于铲斗位置剔除的无人驾驶装载机障碍物感知方法，其特征在于：所述基于所述连杆与所述铲斗连接处的坐标、...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘翼，陈畅，黄冠富，范晶晶，张晓明，黄烟平，姜敏玉，孟祥林，闫鹏翔，
申请(专利权)人：江苏智能无人装备产业创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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