【技术实现步骤摘要】
本公开涉及航空设施，尤其涉及一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统、方法和电子设备。
技术介绍
1、航空、航天等领域高端装备对长寿命高功效、轻量化和高可靠等需求的日益增加，迫切要求其关键构件“高压航空接头”，在材料上满足轻质高强，在结构上满足紧凑设计的需求。
2、“高压航空接头”等管路构件是各类高端装备中不可或缺的一类关键构件。为了满足液压、燃油、环控和各种介质的传输需求以及作为结构框架的应用需求，需要将数量众多的“高压航空接头”管路构件进行连接装配组成管路系统。
3、管路系统中的连接处往往为整个系统中最为薄弱的位置，且工作环境相当苛刻。以航空液压管路为例，它们不仅要承受外界高低温以及高频振动，内部也要承受流体的脉动冲击，且其对于连接强度、密封性与抗疲劳性均有较高要求，任意一处管路构件连接的失效将严重影响整体装备的工作效率、服役性能与使用寿命。
4、因此，发展长寿命、高可靠的先进“高压航空接头”，已经成为现代高端装备制造的关键技术要求之一。
5、然而，在制造高压航空接头之时，“高压航空接头”出厂之前，需要对高压航空接头进行一系列的表面处理检测工艺，以此判断高压航空接头的表面处理性能是否具备安全使用要求。在出厂之前，需要对高压航空接头的表面进行高精度检测，表面处理性能达到预设要求值，才能够出厂。而一般的高压航空接头，虽然为了满足上述安全性能，会对高压航空接头进行表面处理，比如镀锌、镀铬、耐磨层喷涂、电镀防腐、阳极化处理等表面处理工艺，但是一般是采用随机抽检的人工抽检方式，随机抽
6、此外，对于后续的维检工作，基本也是人工检查和计算完成，对于表面出现的问题，无法为工作人员提供现场指导，以及实现智能的表面自动化处理和维检工作，效率低下。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统、处理方法和电子设备。
2、本申请一方面，提出一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，所述表面处理自动化维检系统包括：
3、伺服电机，用于伺服驱动车间部署的伺服流水线，待检查的航空高压管路接头通过所述伺服流水线有序传输；
4、机械臂，用于驱动图像采集单元对传输的所述航空高压管路接头进行动态扫描；
5、所述机械臂末端设置有图像采集单元和视觉定位设备，其中：
6、所述视觉定位设备，用于基于视觉定位技术，对所述伺服流水线上有序传输的每个所述航空高压管路接头进行视觉定位，并将定位信息发送至后台服务器，为所述机械臂指引运动方向；
7、所述图像采集单元，用于在所述机械臂的来回驱动下，动态扫描获取所述航空高压管路接头的表面图像并发送至后台服务器；
8、后台服务器，用于：
9、根据所述定位信息，计算所述机械臂相对于每个所述航空高压管路接头的动态扫描路径l，并按照所述动态扫描路径l控制所述机械臂运动；
10、以及，
11、对所述表面图像进行图像识别，分析所述航空高压管路接头的表面是否出现表面异常，并将异常表面图像发送至决策系统；
12、决策系统，根据所检测出来的异常表面图像，智能决策并生成对应的表面维检方案，将所述表面维检方案发送给机器人控制平台；
13、机器人控制平台，用于响应所述表面维检方案，生成对应的工控指令，控制工业机器人对所述表面异常部位进行表面处理；
14、工业机器人，用于执行所述工控指令，对所述航空高压管路接头5的表面异常部位进行表面处理，包括喷涂、填补或者镀锡；
15、所述伺服电机、机械臂、视觉定位设备、图像采集单元、决策系统和机器人控制平台，分别与所述后台服务器通信连接；
16、所述工业机器人和所述机器人控制平台通信连接。
17、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述图像采集单元，包括集成的摄像机和超声模块：
18、所述摄像机，用于摄取所述航空高压管路接头的表面二维图像数据并发送至所述后台服务器；
19、当所述后台服务器对所述表面二维图像数据进行图像识别之时，若发现所述表面二维图像数据上存在图像表面异常，则向超声模块下发工作激活指令；
20、所述超声模块，用于响应所述工作激活指令，开始摄取所述航空高压管路接头的表面三维超声数据并发送至所述后台服务器。
21、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述后台服务器上设有路径规划系统，用于根据所述定位信息，计算所述机械臂相对于每个所述航空高压管路接头的动态扫描路径l，并按照所述动态扫描路径l控制所述机械臂运动；
22、所述路径规划系统，包括：
23、建档模块，用于当接收到当前所述航空高压管路接头的所述定位信息之时，建立当前所述航空高压管路接头的扫描id；
24、定位计算模块，用于根据所述定位信息，计算所述航空高压管路接头的实时视觉定位位置l(t)；
25、路径规划模块，用于根据所述机械臂末端的初始位置l(0)与所述实时视觉定位位置l(t)，基于dijkstra算法规划出所述机械臂末端相对于所述航空高压管路接头的动态扫描路径l：
26、l＝l(0)→l(t)；
27、执行模块，用于将所述动态扫描路径l绑定在当前所述航空高压管路接头的扫描id之下，并开始控制所述机械臂执行所述动态扫描路径l，驱动所述图像采集单元来回动态扫描运动。
28、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述后台服务器上设有表面图像分析系统，用于对所述表面图像进行图像识别，分析是否出现表面缺陷，并将分析结果发送至车间终端上；
29、所述表面图像分析系统，包括：
30、计算机视觉识别模块，用于对所述表面二维图像数据进行图像检测，分析是否出现表面异常：
31、若是，则提取表面异常的异常图像，并生成包含所述异常图像的报警分析信息，并将所述报警分析信息发送至数据接口模块；反之放弃；
32、三维超声建模模块，用于根据所摄取的所述航空高压管路接头的表面三维超声数据，对所述航空高压管路接头的表面异常部位进行三维超声建模，生成对应所述表面异常部位的三维超声模型，并发送至数据接口模块；
33、数据接口模块，用于将所述报警分析信息和所述表面异常部位的三维超声模型发送至所述车间终端上。
34、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述表面处理自动化维检系统还包括：
35、车间终端，用于显示所述表面异常部位的三维超声模型，供车间管理员查看。
36、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述后台服务器，还用于：
37、根据所述航空高压管路接头的表面异常本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，用于出厂前的表面处理维检应用，其特征在于，所述表面处理自动化维检系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述图像采集单元，包括集成的摄像机和超声模块：
3.根据权利要求2所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述后台服务器上设有路径规划系统，用于根据所述定位信息，计算所述机械臂相对于每个所述航空高压管路接头的动态扫描路径L，并按照所述动态扫描路径L控制所述机械臂运动；
4.根据权利要求2所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述后台服务器上设有表面图像分析系统，用于对所述表面图像进行图像识别，分析是否出现表面缺陷，并将分析结果发送至车间终端上；
5.根据权利要求4所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述表面处理自动化维检系统还包括：
6.根据权利要求5所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述后台服务器，还用于：<...
【技术特征摘要】
1.一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，用于出厂前的表面处理维检应用，其特征在于，所述表面处理自动化维检系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述图像采集单元，包括集成的摄像机和超声模块：
3.根据权利要求2所述的一种航空高压管路接头的表面处理自动化维检系统，其特征在于，所述后台服务器上设有路径规划系统，用于根据所述定位信息，计算所述机械臂相对于每个所述航空高压管路接头的动态扫描路径l，并按照所述动态扫描路径l控制所述机械臂运动；
4.根据权利要求2所述的一种...
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