并联连杆机器人制造技术

一种并联连杆机器人(1)，具备：驱动连杆(10、11、12)，其由致动器(7、8、9)旋转驱动；两根平行的棒状的被动连杆(13、14、15)，其与驱动连杆的前端连接；以及支撑机构(25)，其具有两根轴以及辅助连杆，两根轴以分别紧固至贯穿孔的状态固定于各所述被动连杆，所述贯穿孔设置在各被动连杆的长轴方向的中途位置，辅助连杆利用使各轴嵌合于内圈的轴承可旋转地安装于两根轴，贯穿孔沿着与包含两根被动连杆的长轴的平面正交的第一方向形成，各轴具备：第一轴部，其从一端面侧嵌合至贯穿孔并与一端面抵接；第二轴部，其从第一方向的另一端面侧嵌合至贯穿孔并与另一端面抵接；以及紧固部，其在贯穿孔内向使第一轴部与第二轴部靠近的方向施加力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及并联连杆机器人。

技术介绍

1、以往，已知一种所谓的三角型的并联连杆机器人，其具备由三个马达分别旋转驱动的三根驱动连杆、以及连接各驱动连杆与可动部的三对两根平行的被动连杆(例如，参照专利文献1)。该并联连杆机器人在成对的被动连杆之间具备相对于被动连杆平行配置的附加致动器。附加致动器通过轴承可旋转地支撑于辅助连杆，辅助连杆架设在成对的被动连杆之间，并通过轴承可旋转地安装于各被动连杆。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2020-78839号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、由于被动连杆和附加致动器在并联连杆机器人动作时会受到较大的加减速，因此希望在将附加致动器安装至被动连杆的辅助连杆的安装结构中也尽可能地减少惯性的增加。

3、另外，为了将辅助连杆通过轴承可旋转地安装至被动连杆和附加致动器，需要将嵌合至轴承内圈的轴沿着与被动连杆的长轴方向正交的方向配置。

4、被动连杆为细长的部件，难以在其长轴方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的并联连杆机器人，其特征在于，

5.根据权利要求2或3所述的并联连杆机器人，其特征在于，

6.根据权利要求2至5中任一项所述的并联连杆机器人，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的并联连杆机器人，其特征在于，

4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：大谷憲太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：