基于间隙度量原理的加权预测控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于间隙度量原理的加权预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、发掘位于椭圆域外的错误数据点，在该点处对原非线性系统进行Jacobian线性化，得到新系统；步骤二、通过椭圆预测控制算法设计平衡点；步骤三、根据间隙度量的相关性质，对递推贝叶斯加权算法进行改进；步骤四、对步骤三求得的条件概率做归一化处理，得到各子控制器的控制输入权值。该方法在椭圆集切换预测控制算法的基础上加入一种保护机制，使脱离椭圆域的数据点强制“拉”会椭圆集内，使算法继续进行，节省计算机储存，提高算法的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业自动控制领域，涉及一种错误数据参数的加权纠正算法，具体涉及一种基于间隙度量纠正位于椭圆集外错误数据的递推贝叶斯加权算法。

技术介绍

1、在目前的工业生产中，对自动控制技术要求愈发严格，自动控制技术的核心问题主要是如何建立契合控制对象的数学模型和找到合适的控制方法使系统在一定时间内达到理想平衡状态。过程控制在工业生产控制中占有很大的权重，比如化工反应釜、火电机组协调控制等，所控制的对象大多有强非线性、工况大范围变化的特点。模型预测控制(modelpredictive control,mpc)是一种计算机控制技术，是目前唯一真正实际应用到工业控制过程中的先进控制算法。在线性时不变(lti)系统中有着非常广泛的应用。mpc是一种特殊的最优控制，因其特有的滚动优化机制，无论是单变量还是多变量的lti系统，都有着出色的控制效果，相较于无穷时域优化控制，可以很好的处理一些线性状态、输入以及输出约束，将其转化成二次规划(quadratic programming,qp)问题，在每个预测时域内，求解开环的qp问题，得到下一时刻的控制输入，再根据最新状态或本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于间隙度量原理的加权预测控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于货架热度和关联度的智能仓货架返回位置分配方法，其特征在于所述步骤二步骤的实现基于最优化问题的两个重要引理：1、对于一个系统设计初始状态为x(k)，设计常反馈控制律u(k+m|k)＝Yi+1Qt-1x(k+m|k),m≥0，其中，Yi+1、Qt是针对初始状态求解定理的无穷时域预测控制优化问题的可行解，那么椭圆区域Xi＝{x∈Rn|xTQt-1x≤1}是闭环系统的渐稳定椭圆集；2、在定理1无穷时域预测控制下的一个椭圆可行稳定域为{x|xTG-1x≤1}，其中G是在满足约束条件...

【技术特征摘要】

1.一种基于间隙度量原理的加权预测控制方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于货架热度和关联度的智能仓货架返回位置分配方法，其特征在于所述步骤二步骤的实现基于最优化问题的两个重要引理：1、对于一个系统设计初始状态为x(k)，设计常反馈控制律u(k+m|k)＝yi+1qt-1x(k...

【专利技术属性】
技术研发人员：万杰，李梦辉，石家魁，郑翔宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：