【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于创建借助抓持器控制模块控制的、具有抓持器基体和至少一个抓持工具的、受驱动的成件货物抓持器的抓持任务特定的抓持器流程程序的方法。
技术介绍
1、由de 10 2019 107 967 b3公知了一种用于悬挂在工业机器人上的抓持器学习的方法。在此，通过重复抓持成件货物来确定和存储所需的抓持力。
技术实现思路
1、本专利技术基于以下问题，即，既创建用于关闭成件货物抓持器的流程程序，也创建用于打开成件货物抓持器的流程程序。
2、该问题通过独立权利要求的特征解决。为此，成件货物抓持器通过信号和数据接口将抓持器基体特定的标识信号传递给抓持器控制模块。该抓持器控制模块为该抓持基体特定的标识信号从数据库分配抓持器数据集，该抓持器数据集针对成件货物抓持器的每个可调的参数分别具有允许的数值范围。数据库可以存储在抓持器控制模块中或经由数据网络例如从成件货物抓持器的制造商获得。借助于操纵至少一个抓持工具，确定用于该至少一个的抓持工具相对于抓持器基体的位置的至少一个参考值。在与抓持...
【技术保护点】
1.一种用于创建借助抓持器控制模块(110)控制的、具有抓持器基体(51)和至少一个抓持工具(71)的、受驱动的成件货物抓持器(50)的抓持任务特定的抓持器流程程序的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓持器控制模块(110)为了创建配置数据集而具有基于文本的输入程序，所述输入程序在数据接口(117)被激活时与外围设备(130)的应用程序进行通信。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配置数据集的各个数据逐步地无线地从外围设备(130)传输到所述抓持器控制模块(110)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于创建借助抓持器控制模块(110)控制的、具有抓持器基体(51)和至少一个抓持工具(71)的、受驱动的成件货物抓持器(50)的抓持任务特定的抓持器流程程序的方法，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓持器控制模块(110)为了创建配置数据集而具有基于文本的输入程序，所述输入程序在数据接口(117)被激活时与外围设备(130)的应用程序进行通信。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配置数据集的各个数据逐步地无线地从外围设备(130)传输到所述抓持器控制模块(110)。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置数据集至少由至少两个抓持工具(71)的抓持方向(155)的选择、待抓持的成件货物(1)的公差值(144)、打开的抓持工具(71)彼此间的数值间距值(148)、在抓持位置中的挤压力(149)的相对值和抓持工具(71)的打开速度(153)的相对值组成。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抓持器控制模块(110)从对抓持方向(155)的说明为抓持器驱动装置确定在关闭成件货物抓持器(50)时成件货物抓持器(50)的驱动马达(72)的旋转方向和在打开成件货物抓持器(50)时的旋转方向。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
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