【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种抓取装置，该抓取装置具有带有电机电流监测装置或压力监测装置的驱动电机，还具有可由驱动电机驱动的传动装置，其中该传动装置具有由至少一个可旋转传动轴驱动的螺旋齿轮传动级，该螺旋齿轮传动级与至少两个可相对于彼此移动的抓取元件载体中的至少一个相耦联。本专利技术还涉及一种用于运行该抓取装置的方法，其中至少每个抓取爪滑块分别具有抓取元件并具有待抓取物品。
技术介绍
1、这种抓取装置由de 102015 012 779al已知。
技术实现思路
1、本专利技术是基于如何在抓取装置具有较大抓取力的情况下减轻驱动电机负载的问题而提出的。
2、利用独立权利要求的特征解决了这一问题。为此，在抓取装置的壳体中布置有用于阻挡所述传动轴中的至少一个的固定制动器。螺旋齿轮传动级具有可向至少一个弹簧需能器轴向滑动的螺杆，因此当螺杆上相应的抓取压力侧的侧压力增大时，这些弹簧需能器之一的负载也会增大。
3、在抓取装置运行期间，通过抓取装置在将固定制动器拉开的情况下将抓取元件压向待抓取物品，直到电机电流监测装置或压力监测装置达到预定值。螺杆抓取压力侧的侧压力增加，并且螺杆在弹簧需能器的负载作用下沿轴向移动。固定制动器闭合，驱动电机关闭。
4、在本专利技术中，螺旋齿轮传动级的螺杆抵抗弹簧蓄能器沿轴向移动，以确保抓取力。在此对弹簧蓄能器进行加载。在达到预定的抓取力后，驱动电机和螺旋齿轮传动级之间的传动装置的部分就会被阻断。这是通过支撑在抓取装置壳体上的可释放固定制动器来实
5、为了放下由抓取装置抓取的物品，拉开固定制动器，并且驱动电机沿相反方向运转。
6、如果抓取力因待抓取物品而减小，可重新调整抓取装置。在这种情况下，首先在释放弹簧蓄能器的同时沿抓取方向移动抓取元件载体。该移动由路程或角度测量系统检测，然后再次接通驱动电机，并拉开固定制动器。现在，驱动电机开始运行，直到再次达到预定的抓取力。
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1.抓取装置(10)，所述抓取装置具有带有电机电流监测装置(67)或压力监测装置的驱动电机(71)，还具有能够由所述驱动电机(71)驱动的传动装置(100)，其中所述传动装置(100)具有由至少一个能够旋转的传动轴(101；105；109)驱动的螺旋齿轮传动级(151)，所述螺旋齿轮传动级与至少两个能够相对于彼此移动的抓取元件载体(41；42)中的至少一个相耦联，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述传动装置(100)至少有一个正齿轮传动级(103；108)。
3.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，螺杆(121)的螺杆轴(109)承载传动装置(100)的直齿的输出轮(107)，所述输出轮与传动装置(100)的其它的直齿的中间小齿轮(106)啮合。
4.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，螺杆(121)的螺杆轴(109)承载碟形弹簧组件(134)作为弹簧蓄能器(131)。
5.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，螺杆(121)由热塑性材料构成。
7.根据权利要求6所述的抓取装置(10)，其特征在于，路程测量系统(46)具有布置在抓取元件载体(41；42)上的磁编码带。
8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，固定制动器(81)具有固定在壳体上的部分和与传动轴(101；105；109)相对应的部分，以及加载这两个部分的弹簧元件，其中固定在壳体上的部分或传动轴一侧的部分具有永磁体(84)，而分别的另一部分具有由铁磁性材料制成的环(137)，并且其中自释放弹簧元件的力与永磁体(84)的附着力相抵抗。
9.用于运行根据权利要求1所述的抓取装置(10)的方法，其中针对每个抓取爪滑块(41；42)至少分别具有一个抓取元件(51；52)并具有待抓取物品(1)，
10.根据权利要求9所述的方法，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.抓取装置(10)，所述抓取装置具有带有电机电流监测装置(67)或压力监测装置的驱动电机(71)，还具有能够由所述驱动电机(71)驱动的传动装置(100)，其中所述传动装置(100)具有由至少一个能够旋转的传动轴(101；105；109)驱动的螺旋齿轮传动级(151)，所述螺旋齿轮传动级与至少两个能够相对于彼此移动的抓取元件载体(41；42)中的至少一个相耦联，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，所述传动装置(100)至少有一个正齿轮传动级(103；108)。
3.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，螺杆(121)的螺杆轴(109)承载传动装置(100)的直齿的输出轮(107)，所述输出轮与传动装置(100)的其它的直齿的中间小齿轮(106)啮合。
4.根据权利要求1所述的抓取装置(10)，其特征在于，螺杆(121)的螺杆轴(109)承载碟形弹簧组件(134)作为弹簧蓄能器(131...
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