【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化加工，尤其涉及一种加工输送系统的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，在进行插补加工时，需要对数控机床、机械臂等机构进行编程以完成插补工序的分配。
2、然而，对数控机床、机械臂等机构的编程难度取决于待插补的非线性曲线的复杂程度，针对不同的非线性曲线的编程难以适应性的用于加工其他非线性曲线，编辑难度大，且由于不同的执行机构的接口、位置往往都不相同，加工的时序不能统一，容易导致加工精度的降低。加工时智能通过人工来校准执行机构的位置，取决于操作人员的人工经验，难以在执行复杂非线性曲线时实现批量的自动化加工。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种加工输送系统的控制方法、装置、加工输送系统及介质，用以解决上述相关技术的缺陷，所述技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供一种加工输送系统的控制方法，所述方法包括：
3、基于动子的位置判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值；
4、根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，根据所述动子和所述实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整所述动子的位置，并将所述动子的运动参数的时序与所述实轴的运动参数的时序同步后，以所述虚拟轴和所述实轴生成轴组；
5、基于所述插补工艺输出控制指令至所述轴组，同步更新所述轴组中实轴和虚拟轴的运动参数，通过所述轴组执行所述插补工艺；
6、其中，所述实轴与所述加工输送系统中执行机构的电机行程绑定，所
7、在第一方面的一种可选方案中，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值，包括：
8、若动子从前一插补区间过渡至后一插补区间，将所述动子对应的所述前一插补区间的运动参数初始化为所述后一插补区间的预设数值。
9、在第一方面的一种可选方案中，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值后，还包括：
10、将所述预设数值保存至本地寄存器；
11、所述基于所述插补工艺输出控制指令至所述轴组，同步更新所述轴组中实轴和虚拟轴的运动参数后，还包括：
12、将更新后的所述虚拟轴的运动参数保存至所述本地寄存器，替换所述预设数值。
13、在第一方面的一种可选方案中，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
14、识别所述动子搭载的负载类型，基于所述负载类型对应的插补工艺确定与所述动子匹配的实轴。
15、在第一方面的一种可选方案中，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
16、获取所述插补区间内的多个所述实轴对应的插补工艺，确定所述动子对应的插补工艺，匹配插补工艺相同的所述实轴和所述动子。
17、在第一方面的一种可选方案中，所述根据所述动子和所述实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整所述动子的位置，包括：
18、将所述动子的所述位置映射到所述虚拟轴上，将所述实轴对应的执行机构的运行位置映射到所述虚拟轴上，计算所述位置和所述运行位置沿所述虚拟轴轴向的差值得到所述位置偏差；
19、基于所述位置和所述位置偏差的数值之和确定所述动子的初始位置，控制所述动子运动至所述初始位置。
20、在第一方面的一种可选方案中，所述将所述实轴对应的执行机构的运行位置映射到所述虚拟轴上之前，包括：
21、获取所述执行机构的电机旋转一周的指令脉冲数，基于所述指令脉冲数预设所述电机旋转一周的电机行程，获取所述电机的行程位置。
22、在第一方面的一种可选方案中，所述将所述动子的所述位置映射到所述虚拟轴上，将所述实轴对应的执行机构的运行位置映射到所述虚拟轴上之前，包括：
23、基于预设的转换系数将所述位置和所述运行位置的单位转换为所述虚拟轴的单位。
24、在第一方面的一种可选方案中，所述以所述虚拟轴和所述实轴生成轴组，包括：
25、获取所述实轴的实轴编号，获取所述动子对应的虚拟轴的虚拟轴编号，生成轴组编号；
26、基于所述轴组编号建立所述轴组与所述虚拟轴和所述实轴的映射关系；建立所述虚拟轴与所述动子的映射关系，建立所述实轴与所述实轴编号的映射关系。
27、在第一方面的一种可选方案中，所述基于所述插补工艺输出控制指令至所述轴组，同步更新所述轴组中实轴和虚拟轴的运动参数，通过所述轴组执行所述插补工艺，包括：
28、将基于所述插补工艺的插补轨迹生成的控制指令发送至所述轴组，根据插补算法将所述插补轨迹划分为多个插补行程，分别将所述插补行程分配至所述轴组中的所述实轴或所述虚拟轴，根据所述插补行程分别确定所述实轴或所述虚拟轴的运动参数，通过所述实轴对应的执行机构和所述虚拟轴对应动子分别执行对应的所述插补行程；
29、其中，所述插补轨迹包括轨迹形状、轨迹起点、轨迹终点以及轨迹方向。
30、在第一方面的一种可选方案中，所述通过所述实轴和所述虚拟轴分别执行对应的所述插补行程，包括：
31、根据所述插补行程确定所述虚拟轴对应的动子的插补位置，驱动所述动子按所述运动参数运动至所述插补位置。
32、在第一方面的一种可选方案中，所述通过所述实轴和所述虚拟轴分别执行对应的所述插补行程，在所述实轴对应的执行机构完成前一插补行程后，进行下一插补行程前，还包括：
33、获取所述执行机构完成所述前一插补行程后的实时位置，获取所述下一插补行程的起始位置，基于所述起始位置和所述实时位置之间的距离差值，驱动所述执行机构移动至所述起始位置。
34、在第一方面的一种可选方案中，所述通过所述轴组执行所述插补工艺后，还包括：
35、基于所述动子的位置判定所述动子进入下一插补区间时，将所述动子对应的虚拟轴从所述轴组中移除。
36、第二方面，本申请实施例还提供一种加工输送系统的控制装置，包括：
37、初始化模块，用于基于动子的位置判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值；
38、轴组模块，用于根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，根据所述动子和所述实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整所述动子的位置，并将所述动子的运动参数的时序与所述实轴的运动参数的时序同步后，以所述虚拟轴和所述实轴生成轴组；
39、插补模块，用于基于所述插补工艺输出控制指令至所述轴组，同步更新所述轴组中实轴和虚拟轴的运动参数，通过所述轴组执行所述插补工艺；
40、其中，所述实轴与所述加工输送系统中执行机构的电机行程绑定，所述虚拟轴与所述加工输送系统中的动子绑定。
41、第三方面，本申请实施例还提供一种加工输送系统，包括如本申请实施例第二方面或第二方面的任意一种实现方式提供的控制装置；输送线本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值，包括：
3.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
5.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
6.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述动子和所述实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整所述动子的位置，包括：
7.根据权利要求6所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述将所述实轴对应的执行机构的运行位置映射到所述虚拟轴上之前，包括：
8.根据权利要求6所述
9.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述以所述虚拟轴和所述实轴生成轴组，包括：
10.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述基于所述插补工艺输出控制指令至所述轴组，同步更新所述轴组中实轴和虚拟轴的运动参数，通过所述轴组执行所述插补工艺，包括：
11.根据权利要求10所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述通过所述实轴和所述虚拟轴分别执行对应的所述插补行程，包括：
12.根据权利要求10所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述通过所述实轴和所述虚拟轴分别执行对应的所述插补行程，包括：
13.根据权利要求1-12任一项所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述通过所述轴组执行所述插补工艺后，还包括：
14.一种加工输送系统的控制装置，其特征在于，包括：
15.一种加工输送系统，其特征在于，包括：
16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值，包括：
3.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述基于动子的位置信息判定所述动子进入插补区间时，将所述动子的运动参数初始化为预设数值后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
5.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据插补工艺确定与所述动子匹配的实轴，包括：
6.根据权利要求1所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述动子和所述实轴相对于动子对应的虚拟轴的位置偏差调整所述动子的位置，包括：
7.根据权利要求6所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述将所述实轴对应的执行机构的运行位置映射到所述虚拟轴上之前，包括：
8.根据权利要求6所述的一种加工输送系统的控制方法，其特征在于，所述将所述动子的所述位置映射到所述虚拟轴上，将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：池峰，周金明，詹超博，
申请(专利权)人：果栗智造上海技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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