【技术实现步骤摘要】
本说明书属于医疗机器人，尤其涉及机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备。
技术介绍
1、通常当医疗设备(例如，医疗机器人)在进入安全模式或发生故障异常时，医疗设备会直接停止对机械臂的作用力。这时，机械臂会自然落下。
2、基于上述方法，在实际操作过程中，机械臂自然落下时很容易发生碰撞，进而对机械臂造成损伤；此外，后续用户如果要再次使用该医疗设备，常常需要自行将机械臂拖回到合适的位置处才能启动使用，进而对用户的后续再次使用造成了不便。
3、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本说明书提供了机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备，一方面，可以在确定进入安全模式或发生故障异常等满足预设的触发条件的情况下，自动控制目标系统的目标机械臂以合适的方式维持于合适的位置处，以方便医生用户后续再次使用；另一方面，还可以有效地减少操作过程中的碰撞对机械臂造成的损伤，较好地保护机械臂。
2、本说明书实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：检测是否满足预设的触发条件；在确定满足预设的触发条件的情况下，根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处；其中，预设的控制规则包括以下至少之一：预设的回位控制规则、预设的悬浮控制规则、预设的维持控制规则。
3、本说明书实施例还提供了一种医疗系统，至少包括机械臂和控制装置，其中，所述控制装置用于采用所述机械臂的控制方法控制机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处。
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5、本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述机械臂的控制方法的相关步骤。
6、基于本说明书提供的机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备，通过先判断目标系统是否进入安全模式或目标系统是否出现故障异常等来检测是否满足预设的触发条件；在确定满足预设的触发条件的情况下，再通过根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处；其中，预设的控制规则包括以下至少之一：预设的回位控制规则、预设的悬浮控制规则、预设的维持控制规则。这样，一方面，在确定进入安全模式或发生故障异常等满足预设的触发条件的情况下，目标系统可以自动、及时地控制目标机械臂以合适的方式维持于合适的位置处，以方便用户后续再次使用；另一方面，还可以有效地减少操作过程中的碰撞对机械臂造成的损伤，较好地保护机械臂。
7、进一步，还通过根据目标机械臂的当前关节位置，判断目标机械臂的当前关节位置是否属于预设的操作区间，以及目标机械臂的当前关节位置与目标位置的距离是否大于预设的距离阈值，智能地从预设的回位控制规则、预设的悬浮控制规则、预设的维持控制规则中自动选择相匹配的控制规则来准确地控制目标机械臂，使用户可以获得相对更好的交互体验。
8、并且，在根据目标回位路径，控制目标机械臂移动至目标位置的移动过程中，还通过检测目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞；并在确定目标机械臂在移动过程中发生碰撞的情况下，及时地进行预设的应急处理，从而可以进一步减少操作过程中的碰撞对机械臂造成的损伤，更好地保护机械臂。
9、此外，还在根据目标回位路径，控制目标机械臂移动至目标位置的移动过程中，通过引入并利用预设的外力观测算法来检测目标机械臂所受到的外力。这样，可以不需要额外增加诸如应力传感器、加速度传感器等新的传感器，也不需要对机械臂的原有结构进行改造，仅利用机械臂现有的传感器就能够以较低的成本，高效、准确地检测出目标机械臂在移动过程中所受到的外力。
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1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测是否满足预设的触发条件，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述目标系统包括医生控制台；相应的，所述目标机械臂包括医生控制台的主手机械臂。
4.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在检测目标机械臂的当前关节位置是否属于预设的操作区间之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括初始位置或自定义位置。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据预设的回位控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式移动并维持于目标位置处，包括：
8.根据权利要求7所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在生成目标回位路径之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求4或5所述的机械臂的控制方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
11.根据权利要求10所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的外力观测算法，确定目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
12.根据权利要求9所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在确定目标机械臂在移动过程中发生碰撞的情况下，执行柔顺控制模式，包括：
13.根据权利要求12所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的外力观测算法，确定目标机械臂所受到的当前外力，包括：
14.根据权利要求5所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的悬浮控制规则控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于当前关节位置处，包括：
15.根据权利要求14所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据目标机械臂的当前关节位置、当前关节速度，确定针对当前状态下的目标机械臂的目标关节力矩，包括：
16.根据权利要求5所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的维持控制规则控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于当前关节位置处，包括：
17.根据权利要求16所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的运动趋势检测算法，监测目标机械臂是否存在发散运动趋势，包括：
18.一种医疗系统，其特征在于，至少包括机械臂和控制装置，其中，所述控制装置用于采用权利要求1至17中任一项所述方法控制机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处。
19.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至17中任一项所述方法的相关步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求1至17中任一项所述方法的相关步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测是否满足预设的触发条件，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述目标系统包括医生控制台；相应的，所述目标机械臂包括医生控制台的主手机械臂。
4.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在检测目标机械臂的当前关节位置是否属于预设的操作区间之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括初始位置或自定义位置。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据预设的回位控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式移动并维持于目标位置处，包括：
8.根据权利要求7所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在生成目标回位路径之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求4或5所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在根据目标回位路径，控制目标机械臂移动至目标位置的移动过程中，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
11.根据权利要求10所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的外力观测算法，确定目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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