【技术实现步骤摘要】
本说明书属于医疗机器人，尤其涉及机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备。
技术介绍
1、通常当医疗设备(例如，医疗机器人)在进入安全模式或发生故障异常时，医疗设备会直接停止对机械臂的作用力。这时，机械臂会自然落下。
2、基于上述方法，在实际操作过程中，机械臂自然落下时很容易发生碰撞，进而对机械臂造成损伤；此外，后续用户如果要再次使用该医疗设备，常常需要自行将机械臂拖回到合适的位置处才能启动使用，进而对用户的后续再次使用造成了不便。
3、针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本说明书提供了机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备，一方面，可以在确定进入安全模式或发生故障异常等满足预设的触发条件的情况下，自动控制目标系统的目标机械臂以合适的方式维持于合适的位置处，以方便医生用户后续再次使用；另一方面，还可以有效地减少操作过程中的碰撞对机械臂造成的损伤，较好地保护机械臂。
2、本说明书实施例提供了一种机械臂的控制方法，包括：检测是否满足预...
【技术保护点】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测是否满足预设的触发条件，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述目标系统包括医生控制台；相应的，所述目标机械臂包括医生控制台的主手机械臂。
4.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在检测目标机械臂的当前关节位置是否属于预设的操作区间之后，所述方法还包括
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【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测是否满足预设的触发条件，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述目标系统包括医生控制台；相应的，所述目标机械臂包括医生控制台的主手机械臂。
4.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在检测目标机械臂的当前关节位置是否属于预设的操作区间之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括初始位置或自定义位置。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据预设的回位控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式移动并维持于目标位置处，包括：
8.根据权利要求7所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在生成目标回位路径之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求4或5所述的机械臂的控制方法，其特征在于，在根据目标回位路径，控制目标机械臂移动至目标位置的移动过程中，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的机械臂的控制方法，其特征在于，检测目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
11.根据权利要求10所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据预设的外力观测算法，确定目标机械臂在移动过程中是否发生碰撞，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，王家寅，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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