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本说明书提供了机械臂的控制方法、医疗系统、计算机设备。基于该方法，可以先检测是否满足预设的触发条件；在确定满足预设的触发条件的情况下，再根据预设的控制规则，控制目标机械臂按照相匹配的方式维持于相应位置处；其中，预设的控制规则包括以下至少之一...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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