【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抗灾救援，具体是一种消防救援机器人。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，尤其是机器人技术的不断成熟，越来越多的救援机器人出现在了救灾现场，帮助人们在废墟中寻找幸存者或者执行其他救援任务。
2、目前对于矿难救援的机器人一般是采用履带式行走机构，对于狭窄的洞穴、复杂的路况其能通行率较低，在洞穴的内部行走效率也低，难以快速的达到预定地点。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术的不足，本专利技术提供一种消防救援机器人。
2、本专利技术采用如下技术方案：一种消防救援机器人，包括固定在一起的躯干壳体和头部壳体；所述躯干壳体上部安装有扑翼机构和辅助旋翼机构，躯干壳体下部安装有支腿行走机构和履带式行走机构；所述头部壳体上安装有摄像头和一对工具组件。
3、其进一步是：所述扑翼机构包括安装在躯干壳体上的回转盘和可折叠扑翼，回转盘和可折叠扑翼通过万向传动机构连接，躯干壳体内部具有用于带动回转盘转动的扑翼电机；所述回转盘上固定有周向式的滑槽，滑槽所处平面相对于回转盘轴心倾斜；所述万向传动机构包括连接件，连接件一端回转安装有回转头，连接件另一端铰接有摆动头；所述回转头远离连接件的一端与可折叠扑翼固定连接；所述摆动头远离连接件的一端与滑槽滑动配合连接。
4、所述辅助旋翼机构包括回转安装在躯干壳体上的与回转盘轴心平行的回转轴，躯干壳体内部具有用于带动回转轴转动的旋翼电机；所述回转轴上端固定有旋翼。
5、所述支腿行走机构包括6条对称安装在躯
6、所述下支体为伸缩杆。
7、所述下支体外侧固定有防护支爪；所述履带式行走机构包括安装在防护支爪侧部的行走轮和支撑轮，行走轮和支撑轮上安装有行走履带；所述行走轮内部安装有用于带动行走轮转动的行走马达。
8、所述工具组件包括机械臂和安装在机械臂执行端的钻头组件。
9、所述躯干壳体上部安装有一对防护组件；所述防护组件包括铰接在躯干壳体上鞘翅，鞘翅与躯干壳体之间铰接有收展电缸。
10、所述鞘翅为四分之一球形壳，球形壳上开设有圆形孔，圆形孔中安装有镜片；所述鞘翅安装有可以照射到镜片上的灯管。
11、本专利技术的有益效果在于：消防救援机器人可以自由切换飞行模式和行走模式，针对复杂的路况做出合适的选择，提高通过效率，快速到达预定地点；
12、工具组件可以对路线上的障碍物做一定的处理，提高通过率；工具组件可以钻孔，实现空气的流通和声音的传递，尽快掌握现场情况，做一定的救援处理；
13、鞘翅上的圆孔结构配合灯管，实现灯光聚光透射，提高环境亮度，也确保消防救援机器人的可以容易的被观察到，尽快实现与被救援人员沟通。
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1.一种消防救援机器人，包括固定在一起的躯干壳体（1）和头部壳体（2）；其特征在于：所述躯干壳体（1）上部安装有扑翼机构（4）和辅助旋翼机构（5），躯干壳体（1）下部安装有支腿行走机构（6）和履带式行走机构（7）；所述头部壳体（2）上安装有摄像头（3）和一对工具组件（8）。
2.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述扑翼机构（4）包括安装在躯干壳体（1）上的回转盘（41）和可折叠扑翼（42），回转盘（41）和可折叠扑翼（42）通过万向传动机构连接，躯干壳体（1）内部具有用于带动回转盘（41）转动的扑翼电机；所述回转盘（41）上固定有周向式的滑槽（411），滑槽（411）所处平面相对于回转盘（41）轴心倾斜；所述万向传动机构包括连接件（43），连接件（43）一端回转安装有回转头（44），连接件（43）另一端铰接有摆动头（45）；所述回转头（44）远离连接件（43）的一端与可折叠扑翼（42）固定连接；所述摆动头（45）远离连接件（43）的一端与滑槽（411）滑动配合连接。
3.根据权利要求2所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述辅助旋翼机
4.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述支腿行走机构（6）包括6条对称安装在躯干壳体（1）下的支腿机构；支腿机构包括安装在躯干壳体（1）下的回转台（61），躯干壳体（1）内部具有用于带动回转台（61）往复转动的行走电机；所述回转台（61）上固定有上支体（62），上支体（62）远离回转台（61）的一端铰接有下支体（63），上支体（62）、下支体（63）之间铰接有伸缩电缸（64）；所述下支体（63）的下端固定有支盘（65）。
5.根据权利要求4所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述下支体（63）为伸缩杆。
6.根据权利要求4所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述下支体（63）外侧固定有防护支爪（66）；所述履带式行走机构（7）包括安装在防护支爪（66）侧部的行走轮（71）和支撑轮（72），行走轮（71）和支撑轮（72）上安装有行走履带（73）；所述行走轮（71）内部安装有用于带动行走轮（71）转动的行走马达。
7.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述工具组件（8）包括机械臂（81）和安装在机械臂（81）执行端的钻头组件（82）。
8.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述躯干壳体（1）上部安装有一对防护组件（9）；所述防护组件（9）包括铰接在躯干壳体（1）上鞘翅（91），鞘翅（91）与躯干壳体（1）之间铰接有收展电缸（92）。
9.根据权利要求8所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述鞘翅（91）为四分之一球形壳，球形壳上开设有圆形孔，圆形孔中安装有镜片（93）；所述鞘翅（91）安装有可以照射到镜片（93）上的灯管（94）。
...【技术特征摘要】
1.一种消防救援机器人，包括固定在一起的躯干壳体（1）和头部壳体（2）；其特征在于：所述躯干壳体（1）上部安装有扑翼机构（4）和辅助旋翼机构（5），躯干壳体（1）下部安装有支腿行走机构（6）和履带式行走机构（7）；所述头部壳体（2）上安装有摄像头（3）和一对工具组件（8）。
2.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述扑翼机构（4）包括安装在躯干壳体（1）上的回转盘（41）和可折叠扑翼（42），回转盘（41）和可折叠扑翼（42）通过万向传动机构连接，躯干壳体（1）内部具有用于带动回转盘（41）转动的扑翼电机；所述回转盘（41）上固定有周向式的滑槽（411），滑槽（411）所处平面相对于回转盘（41）轴心倾斜；所述万向传动机构包括连接件（43），连接件（43）一端回转安装有回转头（44），连接件（43）另一端铰接有摆动头（45）；所述回转头（44）远离连接件（43）的一端与可折叠扑翼（42）固定连接；所述摆动头（45）远离连接件（43）的一端与滑槽（411）滑动配合连接。
3.根据权利要求2所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述辅助旋翼机构（5）包括回转安装在躯干壳体（1）上的与回转盘（41）轴心平行的回转轴（51），躯干壳体（1）内部具有用于带动回转轴（51）转动的旋翼电机；所述回转轴（51）上端固定有旋翼（52）。
4.根据权利要求1所述的一种消防救援机器人，其特征在于：所述支腿行走机构（6）包括6条对称安装在躯干壳体（1）下的支腿机构；支腿机构包括安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：李龙海，刘丽丽，杨禹豪，陈跃，陆翊鑫，朱嘉懿，杨龙月，
申请(专利权)人：徐州工程学院，
类型：发明
国别省市：
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