【技术实现步骤摘要】
本技术属于接驳设备，尤其涉及一种抱叉式托盘接驳机器人。
技术介绍
1、随着智能化物流的发展，利用agv车替代人工叉车逐渐成为趋势。近年来，市面上出现了多款agv车，如中国专利cn214734185u、cn215667003u等公开的产品。结合图1，但是，受agv车自身结构特点及工作原理的局限性，作业时其货叉只能从托盘100的自由孔101进入，无法从中间孔102进入。
2、托盘100的自由孔101通常朝向输送线的侧面，agv车只能从输送线的侧面作业，需要较大的回转空间。因此输送线之间需要具有较大的距离，以便给avg车留出足够的作业空间。这样势必降低车间内面积的利用率。
3、如果从输送线的末端顺向挑取托盘100，只能采用人工驾驶叉车作业。作业效率低，并且人工成本及设备成本高。
4、综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
技术实现思路
1、针对上述缺陷，本技术通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。
2、为了解决上述问题，本技术提供一种抱叉式托盘接驳机器人，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；所述升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，所述侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；
3、所述升降梁架上
4、所述支撑柱的底部安装有行走轮；所述框架体上还安装有用于驱动两行走轮同步转动的行走传动组件；
5、所述框架体上还安装有用于驱动升降梁架在竖直方向上做上升或下降运动的升降传动组件。
6、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架中心线两侧的侧摆转轴；所述侧摆转轴上转动套接有侧摆转件，所述侧摆转件固接侧摆臂；还包括两摆臂电缸；所述摆臂电缸的缸体转动设置在升降梁架上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件。
7、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，两支撑柱之间连接有横梁板；所述升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠，每根升降丝杠设置在对应一侧支撑柱的旁侧；所述支撑柱上固设丝杠座；所述升降丝杠的两端分别转动设置在横梁板及丝杠座上；两升降丝杠均螺纹穿接一升降螺母；升降梁架的两端分别固接在对应一侧的升降螺母上；横梁板上固设用于驱动两升降丝杠同步转动的升降电机。
8、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述升降电机固定在横梁板的底部，且升降电机连接升降减速器；所述升降丝杠穿出横梁板的一端套接有丝杠转轮；所述横梁板上还设有两组过渡转轮组；每一过渡转轮组具有两个同轴连接的过渡转轮，两过渡转轮分别位于横梁板的上、下两侧；每一过渡转轮组位于横梁板上侧的过渡转轮传动连接对应一侧的丝杠转轮，位于横梁板下侧的过渡转轮均传动连接升降减速器。
9、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述升降梁架的两侧还分别固接一侧撑板；所述侧撑板上设有至少两个侧撑轮；所述支撑柱开设有与侧撑轮配合的轮槽。
10、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述行走传动组件包括水平设置的传动轴；所述传动轴穿接行走减速器，所述行走减速器连接行走电机；所述行走轮同轴连接行走同步轮；所述传动轴与行走同步轮之间通过行走同步带传动连接。
11、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，两支撑柱的底部均固接一纵支腿；两纵支腿平行设置，且纵支腿的一端设有辅助滚轮。
12、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述支撑柱上还固设上行程开关和下行程开关。
13、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述框架体外部包覆有罩壳。
14、根据本技术的抱叉式托盘接驳机器人，所述罩壳上安装有警示灯及控制器。
15、综上，本技术通过两对称的侧摆臂，从托盘侧面将货叉伸入孔中，将托盘抱起。配合框架体可实现在输送线的末端，顺向货物上、下线作业。节省了输送线侧向的预留空间，为车间内输送线的紧凑布置提供了技术支撑。
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1.一种抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；所述升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，所述侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；
2.如权利要求1所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架中心线两侧的侧摆转轴；所述侧摆转轴上转动套接有侧摆转件，所述侧摆转件固接侧摆臂；还包括两摆臂电缸；所述摆臂电缸的缸体转动设置在升降梁架上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件。
3.如权利要求1或2所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，两支撑柱之间连接有横梁板；所述升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠，每根升降丝杠设置在对应一侧支撑柱的旁侧；所述支撑柱上固设丝杠座；所述升降丝杠的两端分别转动设置在横梁板及丝杠座上；两升降丝杠均螺纹穿接一升降螺母；升降梁架的两端分别固接在对应一侧的升降螺母上；横梁板上固设用于驱动两升降丝杠同步转动的升降电机。
4.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述升降电机固定在横梁板的底
5.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述升降梁架的两侧还分别固接一侧撑板；所述侧撑板上设有至少两个侧撑轮；所述支撑柱开设有与侧撑轮配合的轮槽。
6.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述行走传动组件包括水平设置的传动轴；所述传动轴穿接行走减速器，所述行走减速器连接行走电机；所述行走轮同轴连接行走同步轮；所述传动轴与行走同步轮之间通过行走同步带传动连接。
7.如权利要求6所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，两支撑柱的底部均固接一纵支腿；两纵支腿平行设置，且纵支腿的一端设有辅助滚轮。
8.如权利要求7所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述支撑柱上还固设上行程开关和下行程开关。
9.如权利要求7所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述框架体外部包覆有罩壳。
10.如权利要求9所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述罩壳上安装有警示灯及控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，包括框架体，所述框架体具有两根竖直设置的支撑柱，两支撑柱之间设置有升降梁架；所述升降梁架上安装有两组对称分布在升降梁架中心线两侧的侧摆臂，所述侧摆臂上固设向升降梁架中心线方向伸出的货叉；
2.如权利要求1所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述侧摆传动组件包括对称设置在升降梁架中心线两侧的侧摆转轴；所述侧摆转轴上转动套接有侧摆转件，所述侧摆转件固接侧摆臂；还包括两摆臂电缸；所述摆臂电缸的缸体转动设置在升降梁架上，其伸缩杆转动连接对应一侧的侧摆转件。
3.如权利要求1或2所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，两支撑柱之间连接有横梁板；所述升降传动组件包括两根竖直设置的升降丝杠，每根升降丝杠设置在对应一侧支撑柱的旁侧；所述支撑柱上固设丝杠座；所述升降丝杠的两端分别转动设置在横梁板及丝杠座上；两升降丝杠均螺纹穿接一升降螺母；升降梁架的两端分别固接在对应一侧的升降螺母上；横梁板上固设用于驱动两升降丝杠同步转动的升降电机。
4.如权利要求3所述的抱叉式托盘接驳机器人，其特征在于，所述升降电机固定在横梁板的底部，且升降电机连接升降减速器；所述升降丝杠穿出横梁板的一端套接有丝杠转轮；所述横梁板上还设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凤芹，曹冲振，梁福兴，孙超，胡顺宇，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：
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