【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机，尤其涉及一种虚拟墙生成方法、设备以及存储介质。
技术介绍
1、目前，在环卫领域中，环卫工人需专注和低速驾驶清扫车尽可能贴边清扫路边垃圾，无疑会增加人的驾驶疲劳，提高人工成本，但清扫干净程度无法得到保障，清扫效率低，因此可以设置无人驾驶清扫车来基于设置的虚拟墙进行精准贴边清扫，其中，无人驾驶清扫车主要融合传感器技术、车联网技术以及人工智能技术等多种技术感知周围环境信息来控制车辆的行走。
2、然而，现有技术中，无人驾驶清扫车的虚拟墙数据建立基于传感器模块所采集的数据进行自动拟合，需要融合校准的数据量大，容易出现虚拟墙数据的较大偏差，导致实际贴边行走路径异常，效率低下。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种虚拟墙生成方法、设备以及存储介质，解决了自动拟合虚拟墙的融合校准数据量大、容易出现数据偏差以及效率低下的问题，实现了独立部署虚拟墙生成设备，通过虚拟墙生成设备的贴边毛刷机构来协助人工完成精确贴边，并通过定位模块与激光雷达模块生成的实时数据，以及部件的安装位置关系，有效进行虚拟墙地图的虚拟墙数据更新，提高虚拟墙数据的准确度以及匹配度，并降低数据处理量，提高虚拟墙生成效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种虚拟墙生成方法，应用于虚拟墙生成设备，所述虚拟墙生成设备包括定位模块、贴边毛刷机构以及激光雷达模块；
3、所述虚拟墙生成方法，包括：
4、获取所述定位模块生成的当前定位数据，以及所述激光雷达模块生成的当前点云
5、根据所述当前定位数据，确定所述定位模块对应的第一安装位置在设置的虚拟墙地图的第一坐标信息；
6、根据所述第一坐标信息、设置的第一变换矩阵以及第二变换矩阵，确定所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，所述第一变换矩阵用于将所述定位模块的位置坐标转换为所述虚拟墙生成设备的设备中心坐标，所述第二变换矩阵用于将所述设备中心坐标转换为所述毛刷端部的位置坐标；
7、根据所述当前点云数据，以及所述激光雷达模块与所述毛刷端部的相对位置，确定与所述第二坐标信息对应的虚拟墙高度信息；
8、基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息，对所述虚拟墙地图中的虚拟墙数据进行更新。
9、其中，所述根据所述第一坐标信息、设置的第一变换矩阵以及第二变换矩阵，确定所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，包括：
10、从设置的第一坐标信息中提取第一变换信息，以及从设置的第二变换矩阵中提取第二变换信息；
11、将所述第一变换信息以及所述第二变换信息基于空间坐标关系计算得到所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，所述空间坐标关系基于所述定位模块位置、所述虚拟墙生成设备的设备中心以及所述贴边毛刷机构的毛刷端部位置之间的空间位置关系设置。
12、其中，所述基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息，对所述虚拟墙地图中的虚拟墙数据进行更新，包括：
13、若所述虚拟墙地图中与所述第二坐标信息相关联的虚拟墙数据为空，基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息生成虚拟墙数据，并添加至所述虚拟墙地图；
14、若所述虚拟墙地图中与所述第二坐标信息相关联的虚拟墙数据不为空，基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息生成虚拟墙数据，并替换与所述第二坐标信息相关联的虚拟墙数据。
15、其中，所述虚拟墙生成方法还包括：
16、获取所述定位模块的安装位置与所述虚拟墙生成设备的设备中心的第一相对位置信息，以及所述虚拟墙生成设备的设备中心与所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二相对位置信息；
17、基于所述第一相对位置信息，确定从所述定位模块的安装位置坐标转换到所述虚拟墙生成设备的设备中心坐标的第一变换矩阵；
18、基于所述第二相对位置信息，确定从所述虚拟墙生成设备的设备中心坐标转换到所述贴边毛刷机构的毛刷端部的位置坐标的第二变换矩阵。
19、其中，所述虚拟墙生成设备还包括无线通信模块；
20、所述虚拟墙生成方法，还包括：
21、响应于无线连接请求，建立与外部终端设备的通信连接；
22、基于所述通信连接向所述外部终端设备发送所述虚拟墙数据。
23、其中，所述虚拟墙生成设备还包括移动存储模块；
24、所述虚拟墙生成方法，还包括：
25、将所述虚拟墙数据存储至所述移动存储模块；
26、响应于数据导出指令，将所述虚拟墙数据从所述移动存储模块发送至移动存储介质。
27、其中，所述虚拟墙生成设备还包括报警模块；
28、所述虚拟墙生成方法，还包括：
29、在所述当前定位数据或所述当前点云数据为空的情况下，通过所述报警模块输出报警信息。
30、第二方面，本申请实施例还提供了一种虚拟墙生成设备，包括定位模块、激光雷达模块、存储模块、处理器模块、无线通信模块、移动存储模块、报警模块、贴边毛刷机构、移动机构以及箱体，所述定位模块、激光雷达模块、存储模块、处理器模块、无线通信模块、移动存储模块、报警模块、贴边毛刷机构以及移动机构设置于所述箱体，所述存储模块，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述处理器模块执行，使得所述处理器模块实现本申请任一实施例所述的虚拟墙生成方法。
31、第三方面，本申请实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的非易失性存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时配置为执行本申请实施例所述的虚拟墙生成方法。
32、本申请实施例中，通过获取定位模块生成的当前定位数据，以及激光雷达模块生成的当前点云数据；根据当前定位数据，确定定位模块对应的第一安装位置在设置的虚拟墙地图的第一坐标信息；根据第一坐标信息、设置的第一变换矩阵以及第二变换矩阵，确定贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，第一变换矩阵用于将定位模块的位置坐标转换为虚拟墙生成设备的设备中心坐标，第二变换矩阵用于将设备中心坐标转换为毛刷端部的位置坐标；根据当前点云数据，以及激光雷达模块与毛刷端部的相对位置，确定与第二坐标信息对应的虚拟墙高度信息；基于第二坐标信息以及虚拟墙高度信息，对虚拟墙地图中的虚拟墙数据进行更新。实现了独立部署虚拟墙生成设备，通过虚拟墙生成设备的贴边毛刷机构来协助人工完成精确贴边，并通过定位模块与激光雷达模块生成的实时数据，以及部件的安装位置关系，有效进行虚拟墙地图的虚拟墙数据更新，提高虚拟墙数据的准确度以及匹配度，并降低数据处理量，提高虚拟墙生成效率。
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1.一种虚拟墙生成方法，应用于虚拟墙生成设备，其特征在于，所述虚拟墙生成设备包括定位模块、贴边毛刷机构以及激光雷达模块；
2.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息、设置的第一变换矩阵以及第二变换矩阵，确定所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，包括：
3.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息，对所述虚拟墙地图中的虚拟墙数据进行更新，包括：
4.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成方法还包括：
5.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成设备还包括无线通信模块；
6.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成设备还包括移动存储模块；
7.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成设备还包括报警模块；
8.一种虚拟墙生成设备，其特征在于，包括定位模块、激光雷达模块、存储模块、处理器模块、无线通信模块、移动存储模块、报警模
9.根据权利要求8所述的虚拟墙生成设备，其特征在于，所述移动机构包括推杆以及移动轮组；所述移动轮组用于在所述推杆接收到推动力时，向所述推动力的作用方向移动。
10.一种存储计算机可执行指令的非易失性存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时配置为执行权利要求1-7中任一项所述的虚拟墙生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟墙生成方法，应用于虚拟墙生成设备，其特征在于，所述虚拟墙生成设备包括定位模块、贴边毛刷机构以及激光雷达模块；
2.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息、设置的第一变换矩阵以及第二变换矩阵，确定所述贴边毛刷机构的毛刷端部的第二坐标信息，包括：
3.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标信息以及所述虚拟墙高度信息，对所述虚拟墙地图中的虚拟墙数据进行更新，包括：
4.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成方法还包括：
5.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成设备还包括无线通信模块；
6.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特征在于，所述虚拟墙生成设备还包括移动存储模块；
7.根据权利要求1所述的虚拟墙生成方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，李聪平，赖志林，罗嘉伟，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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