一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法技术

本发明专利技术公开了一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，包括解析车路协同平台车辆编队信息参数，获得干系车辆行驶数据；确定以换道车辆为中心坐标的二维坐标系；将地理坐标系变换为空间坐标系，并映射到二维坐标系之中，完成从地理坐标系到实时平面坐标系的变换；建立风险评估模型；将换道过程中干系车辆行驶数据和期望值输入到风险评估模型之中，进行运算分析和仿真；探究车辆行驶数据对换道风险的影响，得出车辆在换道过程中对风险影响最大的因素。本发明专利技术借助坐标变换算法和换道风险评估模型，计算车辆在行驶中变换车道带来的碰撞风险，量化风险指数，保证了车辆在换道过程中的安全性和有效性，为换道逻辑判断和换道路径规划提供新思路。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车路协同系统风险评估领域，具体涉及一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法。

技术介绍

1、随着车路协同技术的发展和智能网联汽车技术的突破和普及，车辆在行驶中变道行为带来的碰撞风险也逐渐成为研究的趋势。但由于车辆行驶环境、道路类型、道路路况等因素相对复杂且多样性，没有统一的方法对换道风险进行评估。在之前的研究中，尽管评估方法各不相同，但均以换道车辆本身所能采集到的数据作为评估参数来建立评估模型，无法准确识别周围车辆的行驶意图，对所得出的结论也大多时定性的。同时，存在人为因素的影响，驾驶员的主观随机驾驶行为，会使得一些评估参数产生较大的差异，导致参数无效，最终对评估结果产生较大的偏差。

2、现有研究成果中还未出现相关成果使用车路协同平台对车辆信息进行编队，使用统一方法来评估车辆换道风险，分析风险产生的影响因素，所以需要一个新的技术方案来实现。

技术实现思路

1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的车辆换道风险评估模型的不足，提出了一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，通过车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤S1中车辆编组信息是一组车辆的实时行驶数据集，使用D表示，车辆信息使用C表示，则D＝[C1，C2，C3，…，Cn]；

3.根据权利要求1所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤S2建立以换道车辆P0为中心点的二维坐标系，以正北为Y轴正方向，正东为X轴正方向，与地球空间坐标系方向保持一致。

4.根据权利要求2所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤s1中车辆编组信息是一组车辆的实时行驶数据集，使用d表示，车辆信息使用c表示，则d＝[c1，c2，c3，…，cn]；

3.根据权利要求1所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤s2建立以换道车辆p0为中心点的二维坐标系，以正北为y轴正方向，正东为x轴正方向，与地球空间坐标系方向保持一致。

4.根据权利要求2所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤s3中将步骤s1中解析到的车辆地理坐标点信息，利用定位基准站进行定位误差消减，进而转换成二维坐标系，完成车辆点位向二维坐标系的映射；

5.根据权利要求4所述的一种基于坐标变换的车路协同换道风险评估方法，其特征在于，所述步骤s4使用基于步骤s3所建立的二维坐标系，构建车辆换道风险评估模型ri，ri＝(rl，rr)，rl，rr分别表示向左和向右变道的风险指标，rl，rr＝max(rix，riy)，其中，rix为横向(变换车道过程中x轴方向的车辆间距)换道风险，riy为纵向(变换车道过程中y轴方向的车辆间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：张跃，吴红兰，郭旭周，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：