【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抓斗控制领域，具体地，涉及适用于舱口抓斗摆角实时计算方法和系统。
技术介绍
1、目前，多数抓斗式卸船机智能化控制系统在抓斗安全运行上，虽然采用单摆周期加速的开环控制方法以达到防摇的目的，但是对于抓斗在空间中的摆角没有实时计算，在抓斗下降到一定高度时获得其在下降期间的最大偏角，以此偏角计算抓斗在后续下降过程中是否是安全的。
2、但是，现有技术中的抓斗防碰撞采用开环控制系统，抓斗在空间中的位置不是实时监测，而是通过数学模型进行预估。此外通过视觉检测抓斗位置，在远距离大雾天会出现图像丢失的情况，影响防碰撞检测的有效性。
3、例如，专利文献cn110422762b公开了一种利用行车抓渣的抓斗防摇控制方法，包括：1)、构建抓渣系统；2)、通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最大运行速度值vmax和小车的加速度a；防摇摆功能模块对根据上述参数进行运算后将结果传输给变频器，变频器控制第一电机使小车运行至目标物正上方时小车速度为0，抓斗的摆动也为0。设置防摇摆功能模块后，只需要通过防摇摆功能模块的输入端输入小车的最...
【技术保护点】
1.一种适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据采集步骤中：
4.根据权利要求3所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据处理步骤中：
5.根据权利要求4所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据通讯步骤中：
6.一种适用于舱口抓斗摆角实时计算系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的适用...
【技术特征摘要】
1.一种适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据采集步骤中：
4.根据权利要求3所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据处理步骤中：
5.根据权利要求4所述的适用于舱口抓斗摆角实时计算方法，其特征在于，在所述数据通讯步骤中：
...【专利技术属性】
技术研发人员：朱笑雷，高雄，王伟林，
申请(专利权)人：上海宝信软件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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