一种内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及球罐机器人技术领域，尤其涉及一种内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人，包括作业机器人

【技术实现步骤摘要】
一种内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人


[0001]本技术涉及球罐机器人
，尤其涉及一种内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人
。

技术介绍

[0002]除锈是石化罐体生产链中的一个重要环节，为了延长罐体的使用寿命，保证石化产业的安全运行，罐体必须定期进行修理
。
除去罐体表面钢板上的铁锈
、
油污
、
旧漆皮等，为提高喷涂质量作表面预处理
。
[0003]目前，越来越多的爬壁机器人用于该类作业中，爬壁机器人将移动机构与吸附机构相结合，实现在垂直壁面上移动
。
为防护机器人意外跌落造成安全事故及设备损坏，机器人上需要安装防坠系统
。
防坠系统包括悬挂点
、
防坠器等
。
但球罐外壁有一些喷淋管在储罐壁面上有旋梯
、
旋梯遮挡部分和喷淋管
、
加强圈等附加设施，储罐喷淋管呈水平和竖直两种分布形式，用于储罐的降温和消防
。
机器人安装防坠器垂直作业时，每一次换道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人，包括作业机器人（1）
、
重力加速度传感器（2）和内置的安全防护装置（5），其特征在于：所述内置的安全防护装置（5）包括有电动推缸（7）和电磁吸附件（6），所述电磁吸附件（6）内设置有激磁线圈，所述激磁线圈电性连接有激磁电路，所述激磁电路同时电性连接重力加速度传感器（2）；所述重力加速度传感器（2）用于采集作业机器人（1）实时的加速度值并判断作业机器人（1）处于正常作业状态还是跌落状态；所述重力加速度传感器（2）信号传输连接有控制器（3），所述重力加速度传感器（2）控制器（3）均安装在作业机器人（1）上，所述控制器（3）控制所述电动推缸（7）进行伸缩移动，所述电动推缸（7）带动电磁吸附件（6）进行伸缩移动
。2.
根据权利要求1所述的内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人，其特征在于：所述内置的安全防护装置（5）为四组，分别位于所述作业机器人前后部的左右两侧，所述电动推缸（7）一端铰接于所述作业机器人（1）的底板（4）上，另一端与所述电磁吸附件（6）固定连接
。3.
根据权利要求1所述的内置安全防护装置的球罐外壁作业机器人，其特征在于：所述重力加速度传感器（2）检测到作业机器人（1）处于跌落状态时，重力加速度传感器（2）将信号传输给控制器（3），从而快速控制电动推缸（7）推动电磁吸附件（6），...

【专利技术属性】
技术研发人员：管陈锋，唐萍，陈永贵，沈子韬，缪存坚，滕国阳，杜兴吉，
申请(专利权)人：浙江省特种设备科学研究院，
类型：新型
国别省市：