清洗机器人抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术揭示了一种清洗机器人抓取装置，包括固定架以及设于固定架的抓取机构，抓取机构包括驱动组件

【技术实现步骤摘要】
清洗机器人抓取装置


[0001]本技术涉及一种清洗机器人抓取装置，属于光伏

。

技术介绍

[0002]大型光伏现场的不同阵列之间存在落差
、
高低不平
、
前后错位
、
地势起伏的问题
。
相关技术中，采用底盘车拖着清扫机行走的方式，当清扫机运行至阵列尾端时，底盘车将清扫机拉起搬运至另一阵列，以解决跨阵列的问题
。
底盘车上固定有机械臂，机械臂末端设置机械爪，机械爪包括驱动组件
、
一对连杆组件以及一对夹爪，连杆组件与夹爪连接，驱动组件通过控制一对连杆组件带动一对夹爪的闭合，以抓取清扫机
。
但在底盘车行走产生的震动情况下，光伏清扫机容易从夹爪脱落
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种清洗机器人抓取装置，能够对清洗机器人稳定抓取，实现稳定搬运
。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种清洗机器人抓取装置，包括固定架以及设于所述固定架的抓取机构，所述抓取机构包括驱动组件
、
螺杆
、
第一螺母
、
第二螺母
、
第一抓取件以及第二抓取件，所述第一抓取件与所述第一螺母通过第一连接件连接，所述第二抓取件与所述第二螺母通过第二连接件连接，所述螺杆包括第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一螺纹段与所述第一螺母螺纹连接，所述第二螺纹段与所述第二螺母螺纹连接，所述第一螺纹段的外螺纹与所述第二螺纹段的外螺纹的螺旋方向相反，所述第一抓取件与所述第二抓取件配置为共同抓取清洗机器人的配合件，所述驱动组件控制所述螺杆旋转，带动所述第一抓取件和所述第二抓取件相互靠近或远离
。
[0006]作为本技术进一步改进的技术方案，所述驱动组件包括电机
、
与所述电机驱动连接的主动轮
、
从动轮以及套设于所述主动轮和所述从动轮的同步带，所述从动轮套接于所述螺杆
。
[0007]作为本技术进一步改进的技术方案，所述螺杆包括连接所述第一螺纹段和所述第二螺纹段的中间段，所述从动轮套接于所述中间段
。
[0008]作为本技术进一步改进的技术方案，所述电机设于固定座，所述固定架包括第一横梁
、
第二横梁以及连接所述第一横梁和所述第二横梁的支撑板，所述第一横梁与所述第二横梁沿所述螺杆的长度方向间隔设置，所述固定座与所述支撑板通过螺栓连接，所述固定座设有腰型孔，所述支撑板设有通孔，所述螺栓穿设于所述腰型孔和所述通孔以固定连接所述固定座和所述支撑板
。
[0009]作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一连接件具有第一安装孔，所述第二连接件具有第二安装孔，所述第一螺母的至少部分安装于所述第一安装孔，所述第二螺母的至少部分安装于所述第二安装孔
。
[0010]作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一抓取件包括第一平板
、
与所述第一平板连接的第一竖板以及与所述第一竖板垂直连接的第一抓取板，所述第一连接件与所述第一平板连接，所述第二抓取件包括第二平板
、
与所述第二平板连接的第二竖板以及与所述第二竖板垂直连接的第二抓取板，所述第二连接件与所述第二平板连接，所述第一抓取板与所述第二抓取板相对设置，所述第一抓取板与所述第二抓取板配置为抓取清洗机器人的配合件
。
[0011]作为本技术进一步改进的技术方案，所述第一抓取板设有第一凹槽，所述第二抓取板设有第二凹槽，所述第一凹槽的开口朝向所述第二抓取板，所述第二凹槽的开口朝向所述第一抓取板，所述第一凹槽和所述第二凹槽配置为收纳所述配合件
。
[0012]作为本技术进一步改进的技术方案，所述清洗机器人抓取装置包括导向组件，所述导向组件包括导轨
、
与所述导轨滑动连接的第一滑座以及与所述导轨滑动连接的第二滑座，所述导轨固定于所述固定架且与所述驱动组件分别位于所述固定架的上下两侧，所述第一滑座与所述第一抓取件连接，所述第二滑座与所述第二抓取件连接
。
[0013]作为本技术进一步改进的技术方案，所述清洗机器人抓取装置包括第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座均固定于所述固定架，所述螺杆的两端分别与所述第一轴承座和所述第二轴承座转动连接，所述第一轴承座固定于所述第一横梁，所述第二轴承座固定于所述第二横梁
。
[0014]作为本技术进一步改进的技术方案，所述抓取机构设置两组，两组所述抓取机构沿所述第一横梁或者所述第二横梁长度方向对称间隔设置
。
[0015]本技术通过驱动组件控制螺杆旋转，由于第一螺纹段的外螺纹与第二螺纹段的外螺纹的螺旋方向相反，从而带动第一抓取件和第二抓取件相互靠近以共同抓取清洗机器人的配合件，抓取牢靠，有利于实现稳定搬运
。
附图说明
[0016]图1是本技术清洗机器人抓取装置的立体示意图；
[0017]图2是图1的分解示意图；
[0018]图3是图2的部分立体示意图；
[0019]图4是图2的第一抓取件和第二抓取件的立体示意图；
[0020]图5是图2的固定架的立体示意图；
[0021]图6是图2的螺杆另一角度示意图；
[0022]图7是清洗机器人抓取装置工作状态示意图；
[0023]图8是图7的
A
区域放大示意图
。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图详细地对本技术示例性具体实施方式进行说明
。
如果存在若干具体实施方式，在不冲突的情况下，这些实施方式中的特征可以相互组合
。
当描述涉及附图时，除非另有说明，不同附图中相同的数字表示相同或相似的要素
。
以下示例性具体实施方式中所描述的内容并不代表与本技术相一致的所有实施方式；相反，它们仅是与本技术的权利要求书中所记载的
、
与本技术的一些方面相一致的装置
、
产品和
/
或方
法的例子
。
[0025]在本技术中使用的术语是仅仅出于描述具体实施方式的目的，而非旨在限制本技术的保护范围
。
在本技术的说明书和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”或“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义
。
[0026]应当理解，本技术的说明书以及权利要求书中所使用的，例如“第一”、“第二”以及类似的词语，并不表示任何顺序
、
数量或者重要性，而只是用来区分特征的命名
。
同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洗机器人抓取装置，其特征在于，包括固定架
(1)
以及设于所述固定架
(1)
的抓取机构
(2)
，所述抓取机构
(2)
包括驱动组件
(21)、
螺杆
(22)、
第一螺母
(23)、
第二螺母
(24)、
第一抓取件
(25)
以及第二抓取件
(26)
，所述第一抓取件
(25)
与所述第一螺母
(23)
通过第一连接件
(27)
连接，所述第二抓取件
(26)
与所述第二螺母
(24)
通过第二连接件
(28)
连接，所述螺杆
(22)
包括第一螺纹段
(221)
和第二螺纹段
(222)
，所述第一螺纹段
(221)
与所述第一螺母
(23)
螺纹连接，所述第二螺纹段
(222)
与所述第二螺母
(24)
螺纹连接，所述第一螺纹段
(221)
的外螺纹与所述第二螺纹段
(222)
的外螺纹的螺旋方向相反，所述第一抓取件
(25)
与所述第二抓取件
(26)
配置为共同抓取清洗机器人
(100)
的配合件
(101)
，所述驱动组件
(21)
控制所述螺杆
(22)
旋转，带动所述第一抓取件
(25)
和所述第二抓取件
(26)
相互靠近或远离
。2.
如权利要求1所述的清洗机器人抓取装置，其特征在于，所述驱动组件
(21)
包括电机
(211)、
与所述电机
(211)
驱动连接的主动轮
(212)、
从动轮
(213)
以及套设于所述主动轮
(212)
和所述从动轮
(213)
的同步带
(214)
，所述从动轮
(213)
套接于所述螺杆
(22)。3.
如权利要求2所述的清洗机器人抓取装置，其特征在于，所述螺杆
(22)
包括连接所述第一螺纹段
(221)
和所述第二螺纹段
(222)
的中间段
(223)
，所述从动轮
(213)
套接于所述中间段
(223)。4.
如权利要求2所述的清洗机器人抓取装置，其特征在于，所述电机
(211)
设于固定座
(215)
，所述固定架
(1)
包括第一横梁
(11)、
第二横梁
(12)
以及连接所述第一横梁
(11)
和所述第二横梁
(12)
的支撑板
(14)
，所述第一横梁
(11)
与所述第二横梁
(12)
沿所述螺杆
(22)
的长度方向间隔设置，所述固定座
(215)
与所述支撑板
(14)
通过螺栓连接，所述固定座
(215)
设有腰型孔
(2151)
，所述支撑板
(14)
设有通孔
(141)
，所述螺栓穿设于所述腰型孔
(2151)
和所述通孔
(141)
以固定连接所述固定座
(215)
和所述支撑板
(14)。5.
如权利要求1所述的清洗机器人抓取装置，其特征在于，所述第一连接件
(27)
具有第一安装孔
(271)
，所述第二连接件
(28)
具有第二安装孔

【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，刘林保，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：