道路要素检测方法技术

本公开涉及一种道路要素检测方法

【技术实现步骤摘要】
道路要素检测方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及数字图像处理
，特别是涉及一种道路要素检测方法
、
装置
、
计算机设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，道路中各种要素
(
例如车道线
、
护栏
、
交通标牌等
)
的检测，作为无人驾驶领域的重要环节
、
智能辅助驾驶中制作高精地图的重要组成部分，在高精地图的制作中显得尤为重要
。
[0003]然而，目前针对道路中各种要素的提取，大多数都是针对于车道线进行检测的
。
针对于道路中其他的要素
(
如护栏
、
交通标牌等等
)
并未有很好的识别手段
。
[0004]因此，目前亟需一种能够检测出道路中各种道路要素的方法
。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够检测出道路中各种道路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种道路要素检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路图像数据；对所述道路图像数据进行分割处理，得到多要素分割图和嵌入式实例图；其中，所述多要素分割图中相同类型的道路要素对应的部分存在相同的标签值；所述嵌入式实例图中每个道路要素对应的部分存在不同的标签值；根据多要素分割图和嵌入式实例图中的标签值，确定所述道路图像数据中多种类型的道路要素
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每种类型的道路要素，选择与所述道路要素相对应的处理方式至少对所述多要素分割图进行后处理，确定出所述道路图像数据中的目标道路要素
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路要素的类型包括：车道线和护栏；所述选择与所述道路要素相对应的处理方式至少对所述多要素分割图进行后处理，确定出所述道路图像数据中的目标道路要素，包括：获取与所述道路图像数据对应的嵌入式实例图；根据所述多要素分割图中车道线和护栏，以及所述嵌入式实例图中的车道线和护栏，确定出所述道路图像数据中车道线要素和护栏要素
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多要素分割图中车道线和护栏，以及所述嵌入式实例图中的车道线和护栏，确定出所述道路图像数据中车道线要素和护栏要素，包括：将所述多要素分割图中车道线和护栏作为连通区域进行标记，生成与所述车道线相对应的车道线区域和与所述护栏相对应的护栏区域；利用所述嵌入式实例图中的车道线和护栏作为掩膜，对所述车道线区域和护栏区域中存在交叉和
/
或重叠的部分进行识别区分，得到目标车道线区域和目标护栏区域；对所述目标车道线区域和目标护栏区域的轮廓点进行拟合，得到所述道路图像数据中车道线点串和护栏点串；基于所述车道线点串确定车道线要素，基于所述护栏点串确定护栏要素
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路要素的类型包括：杆状物，所述选择与所述道路要素相对应的处理方式，至少对所述多要素分割图进行后处理，确定出所述道路图像数据中的目标道路要素，包括：获取所述多要素分割图中杆状物对应的轮廓点；基于所述轮廓点确定杆状物要素
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振林，杨泽宇，林茜，赵起超，袁金伟，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：