一种用于移栽取苗的机械爪制造技术

一种用于移栽取苗的机械爪，上框的上边设有与用以带动机械爪升降的升降机构连接的升降端，上框的内侧两边固定纵向导轨，上框两边外侧分别固定与带动机械爪横向移动的横向移动机构连接的横向端；抓针引导框固定于纵向导轨下端，抓针引导框的下发设有引导槽，引导槽导向方向为向下与外框中心轴线呈锐角；腰型槽控制梁两端各固定一个纵向滑块，中间固定一个横向滑轨，腰型槽控制梁两端纵向滑块与上框两边内侧纵向导轨滑动连接，两个抓取针的上端铰接在腰型槽控制梁的两侧，抓取针穿过引导槽，两个抓取针的轴线就形成了一个底部开口的

【技术实现步骤摘要】
一种用于移栽取苗的机械爪


[0001]本专利技术属于农业机械
，具体涉及一种用于移栽取苗的机械爪
。

技术介绍

[0002]随着移栽机的不断发展更新，农作物幼苗移栽的自动化程度也在提高
。
而取苗机械爪是移栽机的关键部位，国内外普遍采用夹取式取苗机构，可分为夹茎式和夹钵式
。
夹茎式取苗机械爪适用于茎秆较粗的幼苗，不破坏苗坨；夹钵式机械爪的工作不受幼苗形态影响，但是存在破坏苗坨的风险，并且抓取和夹持的角度和力度较难控制
。

技术实现思路

[0003]为了克服已有夹钵式机械爪的存在破坏苗坨的风险
、
抓取和夹持的角度和力度较难控的不足，本专利技术提供了一种用于移栽取苗的机械爪，采用多根取苗针夹持，实现高效可靠夹持苗坨
。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种用于移栽取苗的机械爪，包括一个上框
、
两个抓针引导框
、
一个腰型槽控制梁和一对抓取针，所述上框的上边设有与用以带动机械爪升降的升降机构连接的升降端，所述上框的内侧两边固定纵向导轨，所述上框两边外侧分别固定与带动机械爪横向移动的横向移动机构连接的横向端；所述抓针引导框固定于纵向导轨下端，所述抓针引导框的下发设有引导槽，引导槽导向方向为向下与外框中心轴线呈锐角；腰型槽控制梁两端各固定一个纵向滑块，中间固定一个横向滑轨，腰型槽控制梁两端纵向滑块与所述上框两边内侧纵向导轨滑动连接，两个抓取针的上端铰接在腰型槽控制梁的两侧，所述抓取针穿过所述引导槽，两个抓取针的轴线就形成了一个底部开口的
V
字，所述腰型槽控制梁与用于带动述腰型槽控制梁上下移动的取苗驱动机构连接
。
[0006]进一步，所述抓取针包括两根金属针
、
一根连接销钉和一个连接件，所述连接件下端开有两个安装槽，两根金属针安装在安装槽内，两根金属针相互平行
、
端部平齐，连接件的侧面偏上端开有一个侧孔，通过连接销钉与腰型槽控制梁的左右腰型孔连接，形成平面高副
。
[0007]优选的，所述升降端为螺柱，所述螺柱通过螺栓固定在上框上边，所述横向端为横向滑块
。
[0008]再优选的，所述上框为
U
型上框，所述
U
型上框开口朝下
。
[0009]所述腰型槽控制梁的中间固定一个横向滑轨
。
该方案中，该横向滑轨与上框的横向滑块配合，一起实现横向移动
。
[0010]本专利技术中，在两侧滑块沿线轨向下运动的带动作用下，抓取针向下运动，抓取针以一定角度扎入苗坨，该角度为穴盘侧壁与竖直面的角度相同，使得取苗针恰好贴合穴盘侧壁下降，当抓取针插入到一定深度后，由于与竖直平面的夹角存在，抓取针在左右两个方向给苗坨一对垂直穴盘以及苗坨侧面施加对称的压力，从而实现苗坨有效夹持
。
然后，机械爪
整体向上抬升取出苗坨，运动至碗分拣机构上方时，抓取针向上移动，释放苗坨，苗坨于重力作用下掉落至碗中
。
[0011]本专利技术的有益效果主要表现在：采用多根取苗针夹持，实现高效可靠夹持苗坨
。
附图说明
[0012]图1是一种用于移栽取苗的机械爪的三维示意图
。
[0013]图2是抓取针的三维示意图
。
[0014]图3是进行取苗与放苗工作时的三维示意图，其中，
(a)
为取苗，
(b)
为放苗
。
具体实施方式
[0015]下面结合附图对本专利技术作进一步描述
。
[0016]参照图1～图3，一种用于移栽取苗的机械爪，包括一个
U
型上框
1、
两个抓针引导框2，一个腰型槽控制梁3和一对抓取针4，
[0017]所述
U
型上框1开口朝下，其上边使用螺栓固定一个用于引导整个机械爪运动的螺柱5，其内侧两边分别固定一纵向导轨6，两边外侧分别固定一横向滑块7，抓针引导框2固定于纵向导轨6下端，其中引导槽导向方向为向下与外框中心轴线呈锐角；腰型槽控制梁3两端各固定一个纵向滑块8，并且其左右末端附近都有一个腰型孔
、
中间固定一个横向滑轨9；一对抓取针4完全一致，都包括两根金属针
10、
一根连接销钉
11
和一个连接件
12
，连接件
12
下端开有两个安装槽，两根金属针
10
安装于此，两根金属针
10
相互平行
、
端部平齐，连接件
12
的侧面偏上端开有一个侧孔，通过连接销钉
11
与腰型槽控制梁3的左右腰型孔连接，形成平面高副
。
腰型槽控制梁3两端滑块与
U
型上框1两边内侧纵向导轨6连接，使得腰型槽控制梁3可在
U
型上框1与抓针引导框2构成的空间内部上下平移，抓取针4的两个金属针
10
分别插入到抓针引导框2的安装槽当中，进而，左右两个抓取针4的轴线就形成了一个底部开口的
V
字，这个开口大小由金属针
10
伸出抓针引导框2的长度决定，而此长度可由所述腰型槽控制梁3上下平移来控制，即下移变小上移变大
。
[0018]本实施例中，机械爪工作时，腰型槽控制梁3向下移动，推动抓取针4扎入苗坨完成取苗，机械爪整体向上抬升取出苗坨，接着横向滑块7和横向滑轨9使机械爪可横向移动，到达预定位置后，腰型槽控制梁3向上移动，就可释放苗坨，完成工作
。
[0019]本说明书的实施例所述的内容仅仅是对专利技术构思的实现形式的列举，仅作说明用途
。
本专利技术的保护范围不应当被视为仅限于本实施例所陈述的具体形式，本专利技术的保护范围也及于本领域的普通技术人员根据本专利技术构思所能想到的等同技术手段
。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于移栽取苗的机械爪，其特征在于，所述机械爪包括一个上框
、
两个抓针引导框
、
一个腰型槽控制梁和一对抓取针，所述上框的上边设有与用以带动机械爪升降的升降机构连接的升降端，所述上框的内侧两边固定纵向导轨，所述上框两边外侧分别固定与带动机械爪横向移动的横向移动机构连接的横向端所述；所述抓针引导框固定于纵向导轨下端，所述抓针引导框的下发设有引导槽，引导槽导向方向为向下与外框中心轴线呈锐角；腰型槽控制梁两端各固定一个纵向滑块，中间固定一个横向滑轨，腰型槽控制梁两端纵向滑块与所述上框两边内侧纵向导轨滑动连接，两个抓取针的上端铰接在腰型槽控制梁的两侧，所述抓取针穿过所述引导槽，两个抓取针的轴线就形成了一个底部开口的
V
字，所述腰型槽控制梁与用于带动述腰型槽控制梁上下移动的取苗驱动机构连接
。2.
如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜炜铭，孙雨枭，文钧，王诗清，林娴霜，王志恒，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：