【技术实现步骤摘要】
一种自适应机械夹爪
[0001]本专利技术涉及机械夹爪
,更具体地说,涉及一种自适应机械夹爪
。
技术介绍
[0002]随着现代社会的发展,机械手爪逐渐能够模仿人手和臂膀的某些功能和动作,按照预设程序抓取物品及搬运物件,实现生产机械化和自动化,故而被广泛应用于机械制造
、
工业
、
建筑业
、
农业甚至航天等各个领域中
。
[0003]公开号为
CN102785251A
的现有专利,公开了配药机器人的机械手爪,包括机架;双螺纹丝杠,双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部,并且螺纹部的螺纹旋向相反;左手指及右手指,双螺纹丝杠转动,而带动左手指与右手指相向或背向移动
。
上述机械手抓具有尺寸测量
、
自适应
、
自动定心
、
抓取力可控的功能
。
[0004]公开号为
CN115533953A
的现有专利,公开了变刚度机械夹爪,包括固定架;两组夹爪组件;夹角调节组件,所述夹角调节组件能够调整两组所述夹爪组件之间的夹角;刚度调节组件,所述刚度调节组件滑动设置在所述固定架上,本专利技术能够对物体进行有效夹持的同时,保证夹持的柔性
。
[0005]上述公开号为
CN102785251A
的专利申请中所述机械手爪为刚性体手指,手爪的自适应能力及灵活性较差;公开号为
CN115533953A
的专利申请描 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种自适应机械夹爪,其特征在于,包括:底座
(1)
,其上对称设置有两个连杆机构
(2)
,两个所述连杆机构
(2)
共同连接有支撑座
(3)
;夹爪基座
(4)
,设有两个且分别设置于两个所述连杆机构
(2)
的端部;柔性夹爪
(5)
,设有多个且分别设置于所述夹爪基座
(4)
上,用于和物体表面挤出并进行夹取;传动机构
(6)
,设置于所述底座
(1)
内,用于带动所述支撑座
(3)
沿其轴线方向移动,并通过所述连杆机构
(2)
的配合带动所述柔性夹爪
(5)
进行张开和闭合;所述柔性夹爪
(5)
包括柔性爪侧支撑
(501)、
两个柔性连杆
(502)
和多个柔性梳齿
(503)
,所述柔性爪侧支撑
(501)
设置在所述夹爪基座
(4)
上,两个所述柔性连杆
(502)
对称设置于所述柔性爪侧支撑
(501)
相靠近的一侧,多个所述柔性梳齿
(503)
均匀排布在所述柔性连杆
(502)
上
。2.
根据权利要求1所述的一种自适应机械夹爪,其特征在于,所述连杆机构
(2)
包括:第一连杆
(201)
,一端通过传动轴与所述底座
(1)
连接,另一端通过传动轴转动连接有第二连杆
(202)
,所述第二连杆
(202)
的一端通过传动轴与所述支撑座
(3)
连接,另一端通过传动轴转动连接有第三连杆
(203)
,所述第三连杆
(203)
的端部通过销钉与所述夹爪基座
(4)
相连;第四连杆
(204)
,一端通过传动轴与所述第三连杆
(203)
,另一端通过传动轴与所述支撑座
(3)
连接
。3.
根据权利要求2所述的一种自适应机械夹爪,其特征在于,所述传动机构
(6)
包括:伸缩件
(601)
,设置于所述底座
(1)
内;导向轴
(602)
,一端与所述驱动件
(601)
的伸缩端相连,另一端与所述支撑座
(3)
相连
。4.
根据权利要求1所述的一种自适应机械夹爪,其特征在于,还包括:支撑板
(7)
,设有两个且分别对称设于两个所述夹爪基座
(4)
的底部;防护板
(10)
,设有两个且相互对称,滑动设置于所述支撑板
(7)
底部;连接部件
(8)
,分别与所述防护板
(10)
和所述支撑板
(7)
相连,用于将所述防护板
(10)
由水平状态转换成竖直状态;固定部件
(9)
,设置于所述支撑板
(7)
...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴坤,章海兵,汪中原,
申请(专利权)人:科大智能科技股份有限公司南昌科能城轨技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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