导向装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人领域，尤其涉及导向装置

【技术实现步骤摘要】
导向装置、升降装置和机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及导向装置
、
升降装置和机器人
。

技术介绍

[0002]随着机器人行业的快速发展，对于家用服务机器人的要求也越来越高，需要机器人完成更多的事情，比如在机器人身上加装机械臂，完成抓取物体，整理家务等等
。
[0003]在家庭场景中，机器人需要完成抓取地面物体以及较高位置的柜门的需求，这要求机械臂一方面能够到地面，一方面又能升到高位置柜门，而一般的机械臂的覆盖区域都在一定的范围内，要实现这个需求，需要机械臂整体能在高度方面有一定的行程，即机械臂自身高度可变
。
对于家庭场景中，机械臂升降通常会遇到升降的刚度问题
。
[0004]对于升降场景的机器人，通常升降装置承托的重量会包括胸腔
、
机械臂
、
夹爪
、
头部等，整体重量会在
20kg
以上；而且机械臂本身相对于升降装置的升降中心有个偏置距离
(
参考人地模型
)
，这会产生一个较大的弯矩，一般的升降装置难以在升降过程中承受这个弯矩
。

技术实现思路

[0005]本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一
。
为此，本技术提出一种导向装置，一方面保证多个导轨和滑块配合可以同时均衡受力，在外界输入条件一定的情况下，可以大大降低单个导轨承受弯矩的极限值，在单个导轨和滑块承受弯矩值降低很多的情况下，导轨与滑块的整体尺寸可以大大减小，这样可以实现在有限空间内满足大刚度，抵抗大弯矩
。
[0006]本技术还提出一种升降装置
。
[0007]本技术还提出一种机器人
。
[0008]根据本技术第一方面实施例的导向装置，包括：
[0009]立柱；
[0010]滑板组件，所述滑板组件围设于所述立柱的外侧；
[0011]导向组件，所述导向组件包括滑块和至少一个导轨，所述导轨设置于所述滑板组件和立柱的其中一个，所述滑块设置于所述滑板组件和立柱的另一个，所述滑块与所述导轨滑动连接，每个所述导轨对应连接至少两个所述滑块
。
[0012]根据本技术实施例的导向装置，立柱作为导向机构的支撑中心，支撑在导向机构的内侧，即立柱的轴向为整个导向装置的升降中心，滑板组件围绕立柱设置，滑板组件的升降过程是沿升降中心进行的，在滑板组件与立柱之间设置导向组件，导向组件连接滑板组件，并与立柱滑动连接，滑板组件升降的过程中同步带动导轨与滑块进行相对滑动升降，导向组件一方面为滑板组件的移动提供导向支撑，另一方面能够稳定立柱与滑板组件的位置关系，避免滑板组件的偏移以及滑板组件与立柱相互之间的产生妨碍
。
[0013]本实施例中，导向组件采用导轨和滑块配合的机构，导轨为至少一个，且每条导轨
上配置至少两个滑块，可以在很大程度上提高升降过程中升降装置的整体刚度，以及抗弯矩能力
。
一方面保证多个导轨和滑块配合可以同时均衡受力，在外界输入条件一定的情况下，可以大大降低单个导轨承受弯矩的极限值，在单个导轨和滑块承受弯矩值降低很多的情况下，导轨与滑块的整体尺寸可以大大减小，这样可以实现在有限空间内满足大刚度，抵抗大弯矩
。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述滑板组件包括至少两个安装板，且所述安装对称设置于所述立柱，所述安装板通过所述导向组件连接于所述立柱
。
[0015]根据本技术的一个实施例，每个所述安装板至少与两个所述导轨对应设置
。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述导轨对称设置于所述立柱
。
[0017]根据本技术的一个实施例，所述滑板组件还包括支撑板，相邻两块所述安装板通过所述支撑板连接
。
[0018]根据本技术的一个实施例，所述安装板朝向所述立柱的一侧与所述支撑板朝向所述立柱的一侧均呈平面状，所述安装板朝向所述立柱的一侧连接所述导轨或所述滑块，所述安装板背向所述立柱的一侧与所述支撑板背向所述立柱的一侧均呈弧形
。
[0019]根据本技术第二方面实施例的升降装置，包括：
[0020]如上所述的导向装置；
[0021]顶板，所述顶板设置于所述立柱的上方，且所述顶板与所述滑板组件的顶端连接；
[0022]驱动机构，所述驱动机构包括驱动组件和转接组件，所述转接组件的底端与所述驱动组件连接，所述转接组件的顶端与所述顶板连接，所述驱动组件适于驱动所述转接组件带动所述顶板沿所述立柱的轴向升降
。
[0023]根据本技术的一个实施例，还包括：
[0024]排线机构，所述排线机构包括拖链和隔板，所述拖链与所述顶板连接，另一端与所述立柱连接，所述拖链用于线束通过，所述立柱设有用于固定所述线束的过线槽，所述隔板盖设于所述过线槽上
。
[0025]根据本技术的一个实施例，还包括：
[0026]配重机构，所述配重机构包括气弹簧，所述气弹簧的活动端设置于所述顶板，所述气弹簧的固定端设置于所述立柱
。
[0027]根据本技术第三方面实施例的机器人，包括：
[0028]如上所述的升降装置；
[0029]机械臂，所述机械臂设置于所述升降装置的顶板
。
[0030]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0031]本技术实施例的导向装置，立柱作为导向机构的支撑中心，支撑在导向机构的内侧，即立柱的轴向为整个导向装置的升降中心，滑板组件围绕立柱设置，滑板组件的升降过程是沿升降中心进行的，在滑板组件与立柱之间设置导向组件，导向组件连接滑板组件，并与立柱滑动连接，滑板组件升降的过程中同步带动导轨与滑块进行相对滑动升降，导向组件一方面为滑板组件的移动提供导向支撑，另一方面能够稳定立柱与滑板组件的位置关系，避免滑板组件的偏移以及滑板组件与立柱相互之间的产生妨碍
。
[0032]本实施例中，导向组件采用导轨和滑块配合的机构，导轨为至少一个，且每条导轨上配置至少两个滑块，可以在很大程度上提高升降过程中升降装置的整体刚度，以及抗弯
矩能力
。
一方面保证多个导轨和滑块配合可以同时均衡受力，在外界输入条件一定的情况下，可以大大降低单个导轨承受弯矩的极限值，在单个导轨和滑块承受弯矩值降低很多的情况下，导轨与滑块的整体尺寸可以大大减小，这样可以实现在有限空间内满足大刚度，抵抗大弯矩
。
[0033]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到
。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导向装置，其特征在于，包括：立柱；导向机构，所述导向装置包括滑板组件和导向组件，所述滑板组件围设于所述立柱的外侧；所述导向组件包括滑块和至少一个导轨，所述导轨设置于所述滑板组件和立柱的其中一个，所述滑块设置于所述滑板组件和立柱的另一个，所述滑块与所述导轨滑动连接，每个所述导轨对应连接至少两个所述滑块
。2.
根据权利要求1所述的导向装置，其特征在于，所述滑板组件包括至少两个安装板，且所述安装板对称设置于所述立柱，所述安装板通过所述导向组件连接于所述立柱
。3.
根据权利要求2所述的导向装置，其特征在于，每个所述安装板至少与两个所述导轨对应设置
。4.
根据权利要求3所述的导向装置，其特征在于，所述导轨对称设置于所述立柱
。5.
根据权利要求2至4任意一项所述的导向装置，其特征在于，所述滑板组件还包括支撑板，相邻两块所述安装板通过所述支撑板连接
。6.
根据权利要求5所述的导向装置，其特征在于，所述安装板朝向所述立柱的一侧与所述支撑板朝向所述立柱的一侧均呈平面状，所述安装板朝向所述立柱的一侧连接所述导轨或...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，王泽，奉飞飞，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：