一种基于车辆联动的环卫方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种基于车辆联动的环卫方法及装置，通过接收目标车辆发送的环卫区域中每一个待清扫垃圾的位置；获取环卫区域的道路规划图；根据每一个待清扫垃圾的位置以及道路规划图，确定清扫路径；将清扫路径发送至环卫车辆，以供环卫车辆按照清扫路径行驶至各个待清扫垃圾的位置进行清扫；确定每一个待清扫垃圾的清理结果，并将各个待清扫垃圾的各个清理结果发送至目标车辆，以供目标车辆根据各个清理结果进行后续行驶

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆联动的环卫方法及装置


[0001]本申请涉及车辆环卫
，具体涉及一种基于车辆联动的环卫方法及装置
。

技术介绍

[0002]环卫车辆对于城市规划
、
环境安全等方面是不可或缺的，它可以在行驶的过程中实现环卫功能，比如喷水
、
清扫地面等，环卫车辆一般是行驶经过环卫区域内的每一条道路，每一条道路路面上的灰尘或垃圾都会被环卫车辆所清清理
。
[0003]但是环卫车辆只能清理在行驶过程中遇到的垃圾，若其他道路上也存在垃圾，则只能是环卫车辆按照正常的工作模式，行驶到其他道路上以后才能进行清扫，并不能精准及时的对存在垃圾的道路进行清扫，不利于道路的卫生情况
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种基于车辆联动的环卫方法及装置，用于解决环卫车辆只能清理在行驶过程中遇到的垃圾，若其他道路上也存在垃圾，则只能是环卫车辆按照正常的工作模式，行驶到其他道路上以后才能进行清扫，并不能精准及时的对存在垃圾的道路进行清扫，不利于道路的卫生情况的问题
。
[0005]为实现以上目的，现提出的方案如下：
[0006]第一方面，一种基于车辆联动的环卫方法，包括：
[0007]接收目标车辆发送的环卫区域中每一个待清扫垃圾的位置；
[0008]获取所述环卫区域的道路规划图以及环卫车辆的当前位置；
[0009]根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径；
[0010]将所述清扫路径发送至所述环卫车辆，以供所述环卫车辆按照所述清扫路径行驶至各个所述待清扫垃圾的位置进行清扫；
[0011]确定每一个所述待清扫垃圾的清理结果，并将各个所述待清扫垃圾的各个清理结果发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据各个所述清理结果进行后续行驶
。
[0012]优选地，所述根据每一个所述待清扫垃圾的位置以及道路规划图，确定清扫路径，包括：
[0013]针对每一个待清扫垃圾，基于所述道路规划图，将所述环卫车辆从当前位置行驶至该待清扫垃圾的位置所形成的路径作为第一路径；
[0014]计算每两条第一路径之间的重合度；
[0015]通过每两条第一路径之间的重合度规划清扫路径
。
[0016]优选地，所述根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径，包括：
[0017]判断是否存在重合度大于第一预设阈值的两条第一路径；
[0018]若否，则确定所述环卫车辆的当前位置与各个待清扫垃圾的位置之间的第一行驶距离；
[0019]按照所述第一行驶距离从小到大的顺序将各个所述待清扫垃圾进行排序，并根据所述排序规划清扫路径；
[0020]若是，则将重合度大于第一预设阈值的两条第一路径之间的重合部分作为第二路径；
[0021]将各条所述第二路径，以及与任一条第一路径之间的重合度均不大于第一预设阈值的各条第一路径均作为第三路径；
[0022]基于各条所述第三路径规划清扫路径
。
[0023]优选地，所述根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径，包括：
[0024]针对所述环卫区域内的多条道路，判断是否存在位于同一条道路上的多个待清扫垃圾；
[0025]若是，则将存在多个待清扫垃圾的各条道路作为各条多垃圾道路；
[0026]针对每一条多垃圾道路，确定所述环卫车辆的当前位置与该条多垃圾道路上的每一个待清扫垃圾之间的第二行驶距离；
[0027]将各条多垃圾道路中第二行驶距离最大的各个待清扫垃圾，以及所述环卫区域内除各条所述多垃圾道路外其他道路上的各个待清扫垃圾作为各个第一待处理垃圾；
[0028]根据各个所述第一待处理垃圾的位置以及道路规划图，确定清扫路径
。
[0029]优选地，所述目标车辆根据各个所述清理结果进行后续行驶的过程，包括：
[0030]基于各个所述清理结果，判断是否存在清扫失败的各个待清扫垃圾；
[0031]若是，则将清扫失败的各个待清扫垃圾作为各个清扫失败垃圾；
[0032]针对每一个清扫失败垃圾，确定该清扫失败垃圾所属的真实垃圾类型；
[0033]将真实垃圾类型为预设的障碍物类型的各个清扫失败垃圾作为各个第一障碍物垃圾；
[0034]记录各个所述第一障碍物垃圾的位置，在所述目标车辆行驶至各个所述第一障碍物垃圾的位置时进行规避
。
[0035]优选地，所述针对每一个清扫失败垃圾，确定该清扫失败垃圾所属的真实垃圾类型，包括：
[0036]针对每一个清扫失败垃圾，获取该清扫失败垃圾的图像，并根据所述图像识别出该清扫失败垃圾所属的垃圾类型，并作为第一垃圾类型；
[0037]判断该清扫失败垃圾是否在与所述目标车辆对应的云端中被记录为其属于除第一垃圾类型外其他的各个垃圾类型；；
[0038]若是，则根据所述第一垃圾类型以及所述其他的各个垃圾类型确定该清扫失败垃圾所属的真实垃圾类型；
[0039]若否，则将所述第一垃圾类型作为该清扫失败垃圾的真实垃圾类型
。
[0040]优选地，还包括：
[0041]将真实垃圾类型为预设的可重新清扫类型的各个待清扫垃圾作为各个重新清扫垃圾；
[0042]将各个重新清扫垃圾的位置发送至所述环卫区域内的其他环卫车辆，以供所述其他环卫车辆行驶至各个所述重新清扫垃圾的位置进行二次清扫
。
[0043]优选地，还包括：
[0044]实时获取所述环卫车辆的第一当前位置
、
第一车速和第一当前行驶方向，以及所述目标车辆的第二当前位置
、
第二车速和第二当前行驶方向；
[0045]根据第一当前位置
、
第一车速
、
第一当前行驶方向
、
第二当前位置
、
第二车速和第二当前行驶方向预测环卫车辆与目标车辆是否会在第一预设时间段内以相对的方向同时进入所述环卫区域内的任一双向单车道；
[0046]若是，则分别预测所述环卫车辆与目标车辆单独通过所述双向单车道的时间；
[0047]向所述环卫车辆与目标车辆中通过所述双向单车道的时间最长的车辆发送停车信号
。
[0048]第二方面，一种基于车辆联动的环卫装置，包括：
[0049]位置接收模块，用于接收目标车辆发送的环卫区域中每一个待清扫垃圾的位置；
[0050]道路规划图获取模块，用于获取所述环卫区域的道路规划图；
[0051]清扫路径确定模块，用于根据每一个所述待清扫垃圾的位置以及道路规划图，确定清扫路径；
[0052]清扫路径发送模块，用于将所述清扫路径发送至所述环卫车辆，以供所述环卫车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于车辆联动的环卫方法，其特征在于，包括：接收目标车辆发送的环卫区域中每一个待清扫垃圾的位置；获取所述环卫区域的道路规划图以及环卫车辆的当前位置；根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径；将所述清扫路径发送至所述环卫车辆，以供所述环卫车辆按照所述清扫路径行驶至各个所述待清扫垃圾的位置进行清扫；确定每一个所述待清扫垃圾的清理结果，并将各个所述待清扫垃圾的各个清理结果发送至所述目标车辆，以供所述目标车辆根据各个所述清理结果进行后续行驶
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径，包括：针对每一个待清扫垃圾，基于所述道路规划图，将所述环卫车辆从当前位置行驶至该待清扫垃圾的位置所形成的路径作为第一路径；计算每两条第一路径之间的重合度；通过每两条第一路径之间的重合度规划清扫路径
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过每两条第一路径之间的重合度规划清扫路径，包括：判断是否存在重合度大于第一预设阈值的两条第一路径；若否，则确定所述环卫车辆的当前位置与各个待清扫垃圾的位置之间的第一行驶距离；按照所述第一行驶距离从小到大的顺序将各个所述待清扫垃圾进行排序，并根据所述排序规划清扫路径；若是，则将重合度大于第一预设阈值的两条第一路径之间的重合部分作为第二路径；将各条所述第二路径，以及与任一条第一路径之间的重合度均不大于第一预设阈值的各条第一路径均作为第三路径；基于各条所述第三路径规划清扫路径
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一个所述待清扫垃圾的位置
、
道路规划图以及当前位置，确定清扫路径，包括：针对所述环卫区域内的多条道路，判断是否存在位于同一条道路上的多个待清扫垃圾；若是，则将存在多个待清扫垃圾的各条道路作为各条多垃圾道路；针对每一条多垃圾道路，确定所述环卫车辆的当前位置与该条多垃圾道路上的每一个待清扫垃圾之间的第二行驶距离；将各条多垃圾道路中第二行驶距离最大的各个待清扫垃圾，以及所述环卫区域内除各条所述多垃圾道路外其他道路上的各个待清扫垃圾作为各个第一待处理垃圾；根据各个所述第一待处理垃圾的位置以及道路规划图，确定清扫路径
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆根据各个所述清理结果进行后续行驶的过程，包括：基于各个所述清理结果，判断是否存在清扫失败的各个待清扫垃圾；若是，则将清扫失败的各个待清扫垃圾作为各个清扫失败垃圾；
针对每一个清扫失败垃圾，确定该清扫失败垃圾所属的真实垃圾类型；将真实垃圾类型为预设的障碍物类型的各个清扫失败垃圾作为各个第一障碍物垃圾；记录各个所述第一障碍物垃圾的位置，在所述目标车辆行驶至各个所述第一障碍物垃圾的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贤，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：