带有多关节机械手的无人机制造技术

本实用新型专利技术公开了带有多关节机械手的无人机，包括无人机

【技术实现步骤摘要】
带有多关节机械手的无人机


[0001]本技术涉及无人机领域，具体是涉及带有多关节机械手的无人机
。

技术介绍

[0002]随着科学的进步，无人机技术得到广泛应用，在各个行业体现出了优势和便捷
。 目前用于高空抓取作业的无人机一般只配备普通机械手，普通机械手末端通常是夹爪，动作只有松开和夹紧，当遇到需要精确定位和复杂手势进行抓取时，普通机械手将无法胜任
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供克服现有技术的不足，提供带有多关节机械手的无人机
。
[0004]本技术技术方案：
[0005]带有多关节机械手的无人机，包括无人机
、
安装在无人机上的摄像头和多关节机械手；所述多关节机械手包括底座
、
旋转舵机
、
旋转臂
、
前后摆动舵机
、
前后摆动臂
、
左右摆动舵机
、
左右摆动臂
、
手掌支架
、
机械手指和手指舵机；所述底座安装在无人机底部，底座上设有旋转舵机，旋转舵机上设有旋转臂，旋转臂上设有前后摆动舵机，前后摆动舵机上设有前后摆动臂，前后摆动臂上设有左右摆动舵机，左右摆动舵机上设有左右摆动臂，左右摆动臂上设有手掌支架，手掌支架上设有若干机械手指以及对应各机械手指的手指舵机
。
[0006]进一步，还包括带屏幕无人机遥控器和机械手遥控器，所述无人机遥控器通过无线信号与无人机通讯连接，机械手遥控器通过无线信号与多关节机械手的控制器通讯连接，各舵机分别与控制器连接，控制器设于底座内
。
[0007]进一步，所述机械手遥控器为可穿戴式体感遥控器
。
[0008]进一步，所述机械手遥控器包括可穿戴式手套
、
设置在可穿戴式手套内用于感应手腕转动并控制旋转臂转动的第一控制模块
、
用于感应手腕前后摆动并控制前后摆动臂前后摆动的第二控制模块
、
用于感应手腕左右摆动并控制左右摆动臂左右摆动的第三控制模块
、
蓝牙模块以及分别用于感应各手指弯曲并控制机械手指转动的第四控制模块，各传感器分别通过蓝牙模块与设置在控制器上的蓝牙接收模块进行通信
。
[0009]进一步，所述旋转舵机的型号为
DM
‑
S2006MD
，前后摆动舵机和左右摆动舵机的型号为
LD
‑
220MG
，手指舵机的型号为
LFD
‑
01。
[0010]进一步，控制器采用
Arduino
控制器或
STM32
控制器
。
[0011]由于采用上述技术方案，本技术具有以下优越性：
[0012]1、
本技术利用无人机搭载多关节机械手，可实现多个自由度的定位调整以及复杂手势的抓取作业
。
[0013]2、
机械手遥控器采用可穿戴式体感遥控器，只需将穿戴遥控器做出需要的手势，机械手会相应地做出相同动作，降低了对操控者技术水平的要求，便于操控者操控
。
附图说明
[0014]图1为本技术较佳实施例1的结构示意图；
[0015]图2为本技术较佳实施例1中机械手的结构示意图；
[0016]图3为本技术较佳实施例2的遥控示意图；
[0017]图4为本技术较佳实施例2中机械手的遥控原理图；
[0018]图5为本技术较佳实施例2中舵机的控制原理图；
[0019]图中：无人机1，摄像头2，多关节机械手3，无人机遥控器4，机械手遥控器5，旋转舵机6，前后摆动舵机7，左右摆动舵机8，手掌支架9，手指舵机
10
，第一控制模块
11
，第二控制模块
12
，第三控制模块
13
，蓝牙模块
14
，第四控制模块
15
，底座
16
，蓝牙接收模块
17
，控制器
18
，电池
19
，接口
20
，旋转臂
21、
前后摆动臂
22、
左右摆动臂
23、
机械手指
24。
具体实施方式
[0020]本技术通过下面的实施案例可以对本技术做进一步的描述，然而，本技术的范围并不限于下述实施例：要理解的是，本文所描述的实施例仅通过说明的方式公开，本技术不打算将其范围限于下列描述中所述或在图中说明的部件的构造和布置细节
。
此外，在描述优选实施例时，为了清晰起见，将采用特定的术语
。
应该理解的是，每个特定术语包括所有以类似方式操作以实现类似目的的技术等价物
。
[0021]实施例1：请参阅图1和图2所示的带有多关节机械手的无人机，包括无人机
1、
安装在无人机1上的摄像头2和多关节机械手3；多关节机械手
3 包括底座
16、
旋转舵机
6、
旋转臂
21、
前后摆动舵机
7、
前后摆动臂
22、
左右摆动舵机
8、
左右摆动臂
23、
手掌支架
9、
机械手指
24
和手指舵机
10
；底座
16
安装在无人机1底部，底座
16
上设有旋转舵机6，旋转舵机6上设有旋转臂
21
，旋转舵机6用于控制旋转臂
21
与底座
16
的相对偏转角度；旋转臂
21
上设有前后摆动舵机7，前后摆动舵机7上设有前后摆动臂
22
，前后摆动舵机7用于控制旋转臂
21
和前后摆动臂
22
的相对偏转角度；前后摆动臂
22
上设有左右摆动舵机8，左右摆动舵机8上设有左右摆动臂
23
，左右摆动舵机8用于控制前后摆动臂
22
和左右摆动臂
23
的相对偏转角度；左右摆动臂
23
上设有手掌支架9，手掌支架9上设有若干机械手指
24
以及对应各机械手指
24
的手指舵机
10
，手指舵机
10
用于控制机械手指
24
转动实现机械手指
24
的抓取或放开
。
本技术利用无人机搭载多关节机械手，可实现多个自由度的定位调整以及复杂手势的抓取作业
。
[0022]本实施例中，旋转舵机6的型号为
D本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
带有多关节机械手的无人机，其特征在于，包括无人机
(1)、
安装在无人机
(1)
上的摄像头
(2)
和多关节机械手
(3)
；所述多关节机械手
(3) 包括底座
(16)、
旋转舵机
(6)、
旋转臂
(21)、
前后摆动舵机
(7)、
前后摆动臂
(22)、
左右摆动舵机
(8)、
左右摆动臂
(23)、
手掌支架
(9)、
机械手指
(24)
和手指舵机
(10)
；所述底座
(16)
安装在无人机
(1)
底部，底座
(16)
上设有旋转舵机
(6)
，旋转舵机
(6)
上设有旋转臂
(21)
，旋转臂
(21)
上设有前后摆动舵机
(7)
，前后摆动舵机
(7)
上设有前后摆动臂
(22)
，前后摆动臂
(22)
上设有左右摆动舵机
(8)
，左右摆动舵机
(8)
上设有左右摆动臂
(23)
，左右摆动臂
(23)
上设有手掌支架
(9)
，手掌支架
(9)
上设有若干机械手指
(24)
以及对应各机械手指
(24)
的手指舵机
(10)。2.
根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括带屏幕无人机遥控器
(4)
和机械手遥控器
(5)
，所述无人机遥控器
(4)
通过无线信号与无人机
(1)
通讯连接，机械手遥控器
(5)
通过无线信号与多关节机械手

【专利技术属性】
技术研发人员：陈约奇，姜卫群，张文东，朱明昊，廖远火，
申请(专利权)人：江西技师学院，
类型：新型
国别省市：