【技术实现步骤摘要】
一种高精度自动寻位装置及机器人
[0001]本专利技术涉及智能机械
,更具体地说,本专利技术涉及一种高精度自动寻位装置及机器人
。
技术介绍
[0002]零点作为机器人坐标系的基准位置,对机械人的操作精度尤为重要,没有零点机器人就无法判断自身的位置
,
因此工业机器人在出厂之前均会对机器人的机械参数及零点位置进行标定,但在特殊情况下,如电池或同步带更换
、
断电
、
手动移动机器人关节等均会造成零点的丢失
。
[0003]现有技术中,寻位零点常用的零点标定方式有贴标刻线式
、
插销式或
V
槽式以及专业测量仪器辅助标定,贴标刻线式非常依赖刻线的精度,插销式或
V
槽式在制造或装配过程中会存在误差,专业测量仪器辅助标定存在操作误差或仪器误差,综合上述这些标定方式,操作繁琐,且普遍都有毫米级偏差,偏差会导致机器人轨迹精度不高,无法满足高精度的应用
。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供的一种高精度自动寻位装置及机器人,所要解决的问题是:现有的零点标定方式操作繁琐,且普遍都有毫米级偏差,偏差会导致机器人轨迹精度不高,无法满足高精度的应用
。
[0005]为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种高精度自动寻位装置,包括零点标定杆和标定支承部件,零点标定杆固定安装在转动座的边缘位置处,标定支承部件的底部设置有弹性伸缩器,标定支承部件通过弹性伸缩器竖向 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种高精度自动寻位装置,其特征在于,包括:零点标定杆和标定支承部件,所述零点标定杆固定安装在转动座
(12)
的边缘位置处,所述标定支承部件的底部设置有弹性伸缩器,所述标定支承部件通过弹性伸缩器竖向活动安装在固定座
(11)
上;还包括触发部件
(4)
,所述触发部件
(4)
设置在标定支承部件的底部,并且所述触发部件
(4)
固定安装在固定座
(11)
上;自动寻位零点时,所述转动座
(12)
相对于固定座
(11)
自转,当所述零点标定杆与标定支承部件对位接触时,所述零点标定杆推动标定支承部件向下移动,在所述触发部件
(4)
被标定支承部件触发时,所述转动座
(12)
所处的位置为零点位置
。2.
根据权利要求1所述的一种高精度自动寻位装置,其特征在于:零点标定杆为销钉一
(2)
,所述销钉一
(2)
固定安装在转动座
(12)
上,所述标定支承部件为顶钉
(3)
,所述弹性伸缩器包括固定安装在固定座
(11)
上的支撑座
(31)
,所述支撑座
(31)
内开设凹槽,所述凹槽的内壁上滑动连接有升降板
(32)
,所述顶钉
(3)
固定安装在升降板
(32)
上,所述升降板
(32)
的底部固定连接弹性件一
(33)
,所述弹性件一
(33)
的底端与凹槽的底部内壁固定连接,所述触发部件
(4)
固定安装在凹槽的底部内壁上
。3.
根据权利要求1所述的一种高精度自动寻位装置,其特征在于:零点标定杆包括销钉二
(5)
,所述销钉二
(5)
的底端固定连接有导电片
(51)
,所述销钉二
(5)
安装在转动座
(12)
上,所述标定支承部件包括调节座
(6)
,所述调节座
(6)
的顶部固定安装有电阻片
(61)
,所述弹性伸缩器包括辅助座
(62)
,所调节座
(6)
滑动连接辅助座
(62)
内,所述调节座
(6)
的底部固定连接有弹性件二
(63)
,所述弹性件二
(63)
的底端与辅助座
(62)
的内壁固定连接,所述触发部件
(4)
固定...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨裕才,罗涛,董泽锋,王崎,夏荣康,黄明玉,廖世亮,黄争生,林帅,
申请(专利权)人:芜湖藦卡机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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