一种基于制造技术

本实用新型专利技术涉及防疫设备技术领域，特别是涉及一种基于

【技术实现步骤摘要】
一种基于OpenCV的防疫机器人


[0001]本技术涉及防疫设备
，特别是涉及一种基于
OpenCV
的防疫机器人
。

技术介绍

[0002]流感高发季节合理的防疫措施能够有效避免重点人群感染疾病；现有技术中，一般在较为封闭的场所建议佩戴口罩降低传染，同时会安排工作人员定时定点进行喷洒消毒液等方式进行消杀，降低疾病的传染几率，减少人员感染流感的风险；而通过人工喷洒消杀较为费时费力，同时人员主观工作过程中难免会出现消杀不彻底的现象，存在病毒传播的风险
。

技术实现思路

[0003]本技术目的是针对
技术介绍
中存在的问题，提出一种基于
OpenCV
的防疫机器人，通过机器人进行消杀同时提醒人员佩戴口罩，降低病毒传播风险
。
[0004]本技术的技术方案，一种基于
OpenCV
的防疫机器人，包括车体
、
口罩识别模块和消毒模块，车体的前端集成红外避障模块；车体前部设置凸出的安装板，安装板上设置红外循迹模块；
[0005]车体中部沿着竖直方向设置安装架；安装架的底部设置上下两层安装区；安装区上部集成单片机
、
红外接收管和开关；安装区的下部设置供电单元；车体的尾部设置继电器；红外接收管接收红外遥控信号并与单片机信号连接；
[0006]安装架的顶部中间位置设置支撑杆，支撑杆的顶部设置云台；云台上集成树莓派控制盒
、
语音播报模块
、
扬声器和摄像头；通过摄像头和树莓派控制盒构成口罩识别模块，识别用户是否佩戴口罩，并通过扬声器播报提示音；树莓派控制盒内集成树莓派
4B
和供电电源；
[0007]车体的左右两侧设置对称的车轮；树莓派控制盒与单片机信号连接；单片机控制红外避障模块
、
红外循迹模块以及消毒模块运行
。
[0008]优选的，还包括车载
MP3
遥控器，车载
MP3
遥控器通过红外接收管与单片机信号连接，控制机器人切换功能
。
[0009]优选的，消毒模块包括喷洒模组和紫外模组
。
[0010]优选的，喷洒模组包括储液瓶和超声波加湿器，储液瓶存储消毒液；超声波加湿器的出口处设置雾化片；超声波加湿器通过继电器与单片机信号连接；储液瓶向超声波加湿器供液，进行喷雾
。
[0011]优选的，紫外模组包括两组对称的紫外线灯带，紫外线灯带设置在车体的底部
。
[0012]优选的，支撑杆的顶部和底部均设置多组稳定杆
。
[0013]优选的，供电单元为车轮供电提供动力；左右两侧的车轮独立控制，单片机控制两侧车轮正反转控制车体左右运动调整方向
。
[0014]优选的，红外避障模块为
HJ
‑
IR2
红外避障模块；
HJ
‑
IR2
红外避障模块检测前方存
在障碍时输出低电平，无障碍时输出高电平；检测信号发送至单片机
。
[0015]优选的，红外循迹模块为三路红外循迹模块
。
[0016]优选的，口罩识别模块通过
OpenCV、tensorflow
环境，基于
ssd
算法，识别检测目标是否佩戴口罩
。
[0017]与现有技术相比，本技术具有如下有益的技术效果：
[0018]本技术预先在规划路径上粘贴黑色胶布，机器人通过红外寻迹模块沿着黑色胶布运行；在运行过程中可通过红外避障模块进行避障；同时基于树莓派控制盒内置的口罩识别模块，识别过往人员是否佩戴口罩，并通过语音播报模块和扬声器进行播放提示音；
[0019]此外本技术搭载消毒模块，消毒模块包括喷洒模组和紫外模组；在机器人运行过程中将消毒液雾化成小颗粒，并沿着运行路径进行喷洒；同时底部的紫外线灯带可同步进行消毒，与人工进行消杀工作相比更加节能环保节约人力，提高效率
。
附图说明
[0020]图1为本技术机器人的整体结构示意图；
[0021]图2为本技术机器人的尾部结构示意图；
[0022]图3为本技术机器人的车体结构示意图；
[0023]图4为本技术机器人的底部结构示意图；
[0024]图5为本技术机器人的系统结构示意图；
[0025]图6为本技术机器人口罩识别的原理示意图；
[0026]图7为本技术机器人的口罩识别的流程示意图；
[0027]图8为本技术机器人行驶部分的流程示意图
。
[0028]附图标记：
1、
树莓派控制盒；
2、
语音播报模块；
3、
扬声器；
4、
摄像头；
5、
主控芯；
6、
红外接收管；
7、
开关；
8、
储液瓶；
9、
超声波加湿器；
10、
继电器；
11、
红外避障模块；
12、
红外循迹模块；
13、
灯带开关；
14、
紫外线灯带；
15、
供电单元；
16、
车体；
17、
车轮；
18、
支撑杆
。
具体实施方式
[0029]实施例1[0030]本技术提出的一种基于
OpenCV
的防疫机器人，如图1所示，包括车体
16、
口罩识别模块和消毒模块，车体
16
的前端集成红外避障模块
11
；车体
16
前部设置凸出的安装板，安装板上设置红外循迹模块
12
；
[0031]车体
16
中部沿着竖直方向设置安装架；安装架的底部设置上下两层安装区；安装区上部集成单片机
5、
红外接收管6和开关7；安装区的下部设置供电单元；车体
16
的尾部设置继电器
10
；红外接收管6接收红外遥控信号并与单片机5信号连接；还包括车载
MP3
遥控器，车载
MP3
遥控器通过红外接收管6与单片机5信号连接，控制机器人切换功能；车体
16
上设置开关7，用于控制机器人的行驶部分；在本技术中，如图5所示为本机器人的系统结构图，其中，单片机5为
STM32F103ZE
，搭载红外接收管
1838
；使用车载
MP3
红外遥控器进行避障
、
循迹
、
遥控行驶
、
开关喷洒消毒液等功能的切换
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于
OpenCV
的防疫机器人，包括车体
(16)、
口罩识别模块和消毒模块，其特征在于，车体
(16)
的前端集成红外避障模块
(11)
；车体
(16)
前部设置凸出的安装板，安装板上设置红外循迹模块
(12)
；车体
(16)
中部沿着竖直方向设置安装架；安装架的底部设置上下两层安装区；安装区上部集成单片机
(5)、
红外接收管
(6)
和开关
(7)
；安装区的下部设置供电单元；车体
(16)
的尾部设置继电器
(10)
；红外接收管
(6)
接收红外遥控信号并与单片机
(5)
信号连接；安装架的顶部中间位置设置支撑杆，支撑杆的顶部设置云台；云台上集成树莓派控制盒
(1)、
语音播报模块
(2)、
扬声器
(3)
和摄像头
(4)
；通过摄像头
(4)
和树莓派控制盒
(1)
构成口罩识别模块，识别用户是否佩戴口罩，并通过扬声器
(3)
播报提示音；树莓派控制盒
(1)
内集成树莓派
4B
和供电电源；车体
(16)
的左右两侧设置对称的车轮
(17)
；树莓派控制盒
(1)
与单片机
(5)
信号连接；单片机
(5)
控制红外避障模块
(11)、
红外循迹模块
(12)
以及消毒模块运行
。2.
根据权利要求1所述的一种基于
OpenCV
的防疫机器人，其特征在于，还包括车载
MP3
遥控器，车载
MP3
遥控器通过红外接收管
(6)
与单片机
(5)
信号连接，控制机器人切换功能
。3.
根据权利要求1所述的一种基于
OpenCV
的防疫机器人，其特征在于，消毒模块包括喷洒模组和紫外模组
。4.
根据权利要求3所述的一种基于
OpenCV
...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐异，张立珍，董超，吴彤，朱良宇，刘骁汉，王锦，
申请(专利权)人：东南大学成贤学院，
类型：新型
国别省市：