一种自动编烟机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动编烟机器人，涉及烟叶编烟领域，解决了现有烟叶编烟环节机械化程度较低的问题

【技术实现步骤摘要】
一种自动编烟机器人


[0001]本技术涉及烟叶编烟
，具体为一种自动编烟机器人
。

技术介绍

[0002]烟草农业的现代化离不开农业机械化，农业机械化是烟草农业现代化的中心环节
。
鉴于烟叶生产需要消耗大量的劳动力，早在
20
世纪
20
年代末，我国科研人员就研制出了如烟地深松施肥起垄犁
、
烟田松耙除茬机等烟叶生产专用设备
。
同时部分烟区还从国外引入了密集烤房和烟夹，以及随后的散叶烤房等
。
但由于当时烤烟工艺水平的限制以及技术水平与设备搭配不协调，烤烟设备并没有得到很好的推广和普及，许多烟区仍然采用人工编烟的方式进行编杆
。
[0003]20
世纪
90
年代，为减少烟叶编杆用工，提高编烟效率，我国部分机构也开始进行编烟机械的研发工作
。
虽然我国烟草农业专用机械设备设计制造起步时间不长，但是发展速度较快
。
自
2007
年烟草专卖局提出要积极推进将传统烟草农业转变为现代烟草农业之后，我国烟草机械化和规模化程度已有明显提高
。
其中，黑龙江省
、
山东省以及河南省已大面积推广使用了机械设备，在整地
、
起垄
、
施肥
、
喷药等主要生产环节基本实现了机械化作业，大大节省了用工数量，提高了生产效率
。
与此同时，其他部分烟区也在积极推广机械化设备，并针对各地地形研制出了适用于各自地域特点的农业机械，对推进烟草农业现代化具有重要意义
。
[0004]然而，农业机械化的应用在烟叶生产中发展并不平衡，其中整地起垄普及最广，但编烟环节机械化程度仍然较低，有关此方面的发展还有待推进
。

技术实现思路

[0005]本技术为了解决上述提到的现有烟叶编烟环节机械化程度较低的问题，特此提出了一种自动编烟机器人
。
本技术机械臂大臂和机械臂小臂采用回转机构，机械臂的圆弧抓取形式能有效躲避现实条件下的干扰，以实现对目标烟叶的精确定位；并且本机器人重复定位精度高，有效避免人工对齐摆放效率低的问题，每次可实现定点摆放，且编烟效率基本等同于人工编烟
。
[0006]本技术提出了一种自动编烟机器人，具体包括
X
轴直线模组
、Y
轴直线模组
、
机械臂和夹爪，
X
轴直线模组上设置有
Y
轴直线模组，
Y
轴直线模组上设置有机械臂，机械臂末端设置有夹爪；夹爪包括滑轨和两个夹爪手指，滑轨与机械臂连接，滑轨上滑动安装有两个夹爪手指
。
[0007]更进一步地，所述机械臂包括机械臂大臂和机械臂小臂，机械臂大臂一端与
Y
轴直线模组连接，另一端与机械臂小臂连接；机械臂小臂另一端与夹爪连接
。
[0008]更进一步地，所述机械臂还包括机械臂大臂电机和机械臂小臂电机，机械臂大臂电机设置在机械臂大臂与
Y
轴直线模组连接位置，机械臂小臂电机设置在机械臂大臂与机械臂小臂连接位置
。
[0009]更进一步地，所述机械臂还包括机械臂安装板，机械臂大臂通过机械臂安装板安装到
Y
轴直线模组上
。
[0010]更进一步地，所述
X
轴直线模组包括直线模组电机一和丝杠一，直线模组电机一输出端与丝杠一连接，丝杠一上设置有
Y
轴直线模组
。
[0011]更进一步地，所述
Y
轴直线模组包括齿轮箱
、
直线模组电机二
、
安装板和丝杠二，直线模组电机二输出端与齿轮箱连接，齿轮箱输出端与丝杠二连接，丝杠二上滑动连接有机械臂；丝杠二通过安装板安装到
X
轴直线模组上
。
[0012]更进一步地，所述
Y
轴直线模组还包括滑块，滑块滑动设置在丝杠二上，滑块和机械臂连接
。
[0013]更进一步地，所述
Y
轴直线模组还包括若干限位开关，若干限位开关设置在丝杠二侧面
。
[0014]更进一步地，所述自动编烟机器人还包括直线模组安装架，
X
轴直线模组通过直线模组安装架与外部设备连接
。
[0015]更进一步地，所述直线模组安装架包括安装板侧板
、
两个连接加强筋和两个安装板底板，安装板侧板两端分别与一个安装板底板连接，连接位置设置有连接加强筋
。
[0016]本技术所述的一种自动编烟机器人的有益效果为：
[0017](1)
本技术所述的一种自动编烟机器人，整机重量轻
、
自由度高，可以更高柔性实现位姿调整；同时机械臂大臂和机械臂小臂采用回转机构，机械臂的圆弧抓取形式能有效躲避现实条件下的干扰，以实现对目标烟叶的精确定位；
[0018](2)
本技术所述的一种自动编烟机器人，重复定位精度高，有效避免人工对齐摆放效率低的问题，每次可实现定点摆放，且编烟效率基本等同于人工编烟，可以根据编烟工艺不同调整摆放间距位置；
[0019](3)
本技术所述的一种自动编烟机器人，机械臂响应快，理论
4s
完成一次烟叶摆放，理论上夹爪开合抓取的时间可以达到
0.3s
，大大提高作业效率；
[0020](4)
本技术所述的一种自动编烟机器人，防尘
、
防水效果好，可以应用在户外，以及一些环境相对复杂的场合
。
附图说明
[0021]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定
。
[0022]在附图中：
[0023]图1是本技术所述的一种自动编烟机器人的整体结构示意图；
[0024]图2是本技术所述的一种自动编烟机器人的直线模组安装架结构示意图；
[0025]图3是本技术所述的一种自动编烟机器人的
X
轴直线模组的结构示意图；
[0026]图4是本技术所述的一种自动编烟机器人的
Y
轴直线模组的结构示意图；
[0027]图5是本技术所述的一种自动编烟机器人的机械臂的结构示意图；
[0028]其中：1‑
直线模组安装架，2‑
x
轴直线模组，3‑
y
轴直线模组，4‑
机械臂，5‑
夹爪，6‑
安装板侧板，7‑
连接加强筋，8‑
安装板底板，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动编烟机器人，其特征在于：包括
X
轴直线模组
(2)、Y
轴直线模组
(3)、
机械臂
(4)
和夹爪
(5)
，
X
轴直线模组
(2)
上设置有
Y
轴直线模组
(3)
，
Y
轴直线模组
(3)
上设置有机械臂
(4)
，机械臂
(4)
末端设置有夹爪
(5)
；夹爪
(5)
包括滑轨
(22)
和两个夹爪手指
(23)
，滑轨
(22)
与机械臂
(4)
连接，滑轨
(22)
上滑动安装有两个夹爪手指
(23)。2.
根据权利要求1所述的自动编烟机器人，其特征在于：所述机械臂
(4)
包括机械臂大臂
(19)
和机械臂小臂
(21)
，机械臂大臂
(19)
一端与
Y
轴直线模组
(3)
连接，另一端与机械臂小臂
(21)
连接；机械臂小臂
(21)
另一端与夹爪
(5)
连接
。3.
根据权利要求2所述的自动编烟机器人，其特征在于：所述机械臂
(4)
还包括机械臂大臂电机
(18)
和机械臂小臂电机
(20)
，机械臂大臂电机
(18)
设置在机械臂大臂
(19)
与
Y
轴直线模组
(3)
连接位置，机械臂小臂电机
(20)
设置在机械臂大臂
(19)
与机械臂小臂
(21)
连接位置
。4.
根据权利要求2所述的自动编烟机器人，其特征在于：所述机械臂
(4)
还包括机械臂安装板
(17)
，机械臂大臂
(19)
通过机械臂安装板
(17)
安装到
Y
轴直线模组
(3)
上
。5.
根据权利要求1所述的自动编烟机器人，其特征在于：所述
X
轴直线模组
(2)
包括直线模组电机一

【专利技术属性】
技术研发人员：谭定忠，贺国强，蒋腾飞，杨鹏九，高辰航，黄宗伟，袁景琳，李莞晴，齐海涛，王春军，魏冠一，张东明，鄂志莹，李慧，黄勤超，刘鑫，
申请(专利权)人：中国烟草总公司黑龙江省公司烟草科学研究所，
类型：新型
国别省市：