一种基于港口任务作业的精准定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于港口任务作业的精准定位方法

【技术实现步骤摘要】
一种基于港口任务作业的精准定位方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及导航定位
，尤其是涉及一种基于港口任务作业的精准定位方法
、
系统及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，应用于不同的行业领域，在港口无人集卡的作业，其中，无人集卡的运输需要与垂直运输装置进行对接货物，如果定位不准确，会导致货物倾倒或进行二次运输，因此，如何更加精确的定位，成为我们亟待解决的问题
。
[0003]现有技术中，专利（申请号：
202211671515.5
）一种港口吊机场景的无人车精准停车方法，包括：步骤一：模板地图创建，针对吊机的全景采集点云数据，并基于点云数据进行模板地图创建；步骤二：模板地图目标原点对齐，车辆停在吊机下期望精准停车的位置，采集车辆所在位置的点云数据，并将该点云数据与模板地图的点云进行对齐；步骤三：基于模板地图的精停，当无人车接近吊机时，接收任务管理模块下发的请求精停信号，触发精停任务，激光扫描吊机得到点云数据，并将该数据与模板地图进行匹配实时获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于港口任务作业的精准定位方法，其特征在于，所述方法包括：
J1.
车辆接收港口任务作业，基于车载前向的远距离激光雷达实时获取车辆前方道路环境的点云数据信息；
J2.
基于所述车辆前方道路环境的点云数据信息，提取垂直运输装置的感兴趣区域，再进行特征提取，得到垂直运输装置的点云特征簇，与高精度地图进行匹配，输出车辆与垂直运输装置的相对位置数据信息；
J3.
基于所述车辆与垂直运输装置的相对位置数据信息，设置预设坐标点，若车辆行驶至预设坐标点则停止，采用贝拉号检测算法和点云特征识别对车辆与垂直运输装置的对位进行调整，完成集装箱的装箱或卸箱作业
。2.
根据权利要求1所述的基于港口任务作业的精准定位方法，其特征在于，在步骤
J3
中，所述采用贝拉号检测算法和点云特征识别对车辆与垂直运输装置的对位进行调整包括：
J31.
基于车载近距离激光雷达实时获取垂直运输装置的点云数据信息，基于车载相机实时获取道路图像数据信息；
J32.
基于所述垂直运输装置的点云数据信息，提取吊具的感兴趣区域，再进行特征提取，得到吊具的点云特征簇，进行帧间匹配，输出吊具的位置数据信息，将所述道路图像数据信息输入贝拉号检测算法得到车辆的位置数据信息；
J33.
基于所述车辆的位置数据信息和吊具的位置数据信息，对车辆的位置进行调整
。3.
根据权利要求2所述的基于港口任务作业的精准定位方法，其特征在于，在步骤
J32
中，所述贝拉号检测算法包括：
J321.
对所述道路图像数据信息进行预处理，输出预处理后的道路图像数据信息；
J322.
将所述预处理后的道路图像数据信息输入
YoloV5
网络模型进行贝拉号的识别和分类，输出贝拉号的类别和位置数据信息；
J323.
基于所述贝拉号的类别和位置数据信息，结合高精度地图对车辆的位置进行推算，输出车辆的位置数据信息
。4.
根据权利要求3所述的基于港口任务作业的...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆嫚，郑博林，曹恺，吴云龙，董杰，王月，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：