点云图像获取方法技术

本申请涉及一种点云图像获取方法

【技术实现步骤摘要】
点云图像获取方法、装置和激光雷达


[0001]本申请涉及激光探测
，特别是涉及一种点云图像获取方法
、
装置和激光雷达
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的普及
、
自动驾驶系统等级的提升，激光雷达因为其高精度
、
高分辨率的感知能力得到广泛应用
。
激光雷达在自动驾驶系统中的装配率快速提升，进入实用阶段
。
[0003]激光雷达为主动探测工作方式，发射一定脉宽的激光，通过测量回波信号实现对目标物体的位置
、
距离等的精确估计
。
目前，激光雷达的核心性能指标角度分辨率是直接决定传感器对于真实世界的感知能力的关键指标，同时也是感知算法和
SLAM
（
Simultaneous localization and mapping
，同步定位与建图）算法对于目标识别和场景构建的核心参数
。
对于激光雷达的多种实际场景应用，如自动驾驶
、
>智能驾驶
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云图像获取方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括发射端和阵列探测器；所述阵列探测器中，多个微像素被划分至一个宏像素；所述方法包括：发射端向目标物发射探测光，所形成的回波信号被阵列探测器中，至少一个宏像素所在的第一方向的完整区域同时接收；以宏像素为单位处理所述回波信号，得到目标物对应的点云图像
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个微像素为有效微像素；所述第一方向的完整区域为第一方向的完整有效微像素区域
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一方向为行方向或列方向
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阵列探测器包括第一完整区域和第二完整区域；所述以宏像素为单位处理所述回波信号，得到目标物对应的点云图像包括：第一完整区域内的回波信号处理完成后，将第二完整区域更新为第一完整区域，重复执行所述发射端向目标物发射探测光，所形成的回波信号被至少一个宏像素所在的第一方向的完整区域同时接收；以宏像素为单位处理所述回波信号的步骤，直至得到目标物对应的点云图像；其中，第二完整区域和第一完整区域在第二方向上相邻且存在复用微像素，所述第二方向和所述第一方向相垂直
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以宏像素为单位处理所述回波信号，包括：在接收所述回波信号的完整区域内，沿第一方向
、
以宏像素为单位顺次读取所述回波信号；且，在上一时刻读取信号的宏像素与下一时刻读取信号的宏像素之间存在部分复用像素，直至得到所述完整区域内的所有测量点数据
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿第一方向
、
以宏像素为单位顺次读取所述回波信号，直至得到所述完整区域内的所有测量点数据，包括：对每个宏像素中微像素所接收的回波信号进行合并读取，得到每个宏像素对应的测量点数据；将每个宏...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：