转角传感器的标定方法技术

本申请公开了一种转角传感器的标定方法

【技术实现步骤摘要】
转角传感器的标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于车辆测量
，尤其涉及一种转角传感器的标定方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]车轮转角测量是实现汽车转向控制的基础，而我们通常是利用转角传感器来测量车辆前轮或四个车轮的转角，而转角传感器采用四边形安装，传感器的固定支架形成一个平行四边形的形状，则可以实现对车轮转角的准确测量
。
[0003]然而，在实际操作中，由于安装误差以及支架的变形等原因，传感器的固定支架的四边形并不是平行四边形，这就会造成车轮转角的测量产生较大的误差，为了避免这种误差，需要定期对转角传感器进行标定
。
[0004]相关技术中，通常是采用四轮定位仪对转角传感器进行标定，然而高精度的四轮定位仪价格昂贵，因此使得车辆的造价成本较高
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种转角传感器的标定方法
、
装置
、
设备及存储介质，能够解决现有的对转角传感器标定的成本较高的问题
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种转角传感器的标定方法，方法包括：
[0007]获取车辆的左车轮实际转角和右车轮实际转角之间的第一映射关系；
[0008]在所述车辆的车轮的四个实际转角极值中测定任意两个作为已知实际转角极值，其中，所述四个实际转角极值包括左车轮实际左转极值
、
左车轮实际右转极值
、
右车轮实际左转极值以及右车轮实际右转极值；
[0009]根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系对所述转角传感器进行标定
。
[0010]在一些实施例中，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系对所述转角传感器进行标定，包括：
[0011]控制所述车轮的方向盘进行目标操作，所述目标操作为控制所述方向盘依次转动到不同方向的极限位置；
[0012]在所述目标操作的过程中利用所述转角传感器采集所述车轮的传感器数据；
[0013]根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据对所述转角传感器进行标定
。
[0014]在一些实施例中，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据对所述转角传感器进行标定，包括：
[0015]根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据确定第一标定量
、
第二标定量
、
第三标定量
、
第四标定量
、
第五标定量以及第六标定量；
[0016]根据所述第一标定量
、
所述第二标定量以及所述第三标定量构建第一方程，其中，
所述第一方程用于表征所述左车轮实际转角和左车轮测量转角的第二映射关系；
[0017]根据所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量构建第二方程，其中，所述第二方程用于表征所述右车轮实际转角和左右车轮测量转角的第三映射关系
。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据确定第一标定量
、
第二标定量
、
第三标定量
、
第四标定量
、
第五标定量以及第六标定量，包括：
[0019]根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据构建第三方程，其中，所述第三方程为以所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量为未知数的方程；
[0020]在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量
。
[0021]在一些实施例中，所述四个实际转角极值为所述第三方程的四个参数，
[0022]所述在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量，包括：
[0023]在所述第三方程中将所述四个实际转角极值中两个已知实际转角极值之外的实际转角极值确定为0；
[0024]利用粒子寻优算法在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量
。
[0025]在一些实施例中，所述传感器数据包括左车轮测量数据
、
右车轮测量数据，左车轮测量左转极值
、
左车轮测量右转极值，右车轮测量左转极值以及右车轮测量右转极值
[0026]所述第三方程为：
[0027][0028]其中，
a2为第一标定量，
a1为第二标定量，
a0为第三标定量，
x
Li
为左车轮测量数据，
x
Ri
为右车轮测量数据，
b2为第四标定量，
b1为第五标定量，
b0为第六标定量，
β
为惩罚因子常数，
∝
Lmax
为左车轮实际左转极值，
∝
Lmin
为左车轮实际右转极值，
∝
Rmin
为右车轮实际右转极值，
∝
Rmax
为右车轮实际左转极值，
∝
R
＝
f(
∝
L
)
表征第一映射关系，
∝
R
为右车轮实际转角，
∝
L
为左车轮实际转角，
[0029][0030]在一些实施例中，所述第一方程为：
[0031]∝
L
＝
a2x
L2
+a1x
L
+a0[0032]其中，
a2为第一标定量，
a1为第二标定量，
a0为第三标定量，
x
L
为左车轮测量数据，
∝
L
为左车轮实际转角，
[0033]所述第二方程为：
[0034]∝
R
＝
b2x
R2
+b1x
R...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种转角传感器的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的左车轮实际转角和右车轮实际转角之间的第一映射关系；在所述车辆的车轮的四个实际转角极值中测定任意两个作为已知实际转角极值，其中，所述四个实际转角极值包括左车轮实际左转极值
、
左车轮实际右转极值
、
右车轮实际左转极值以及右车轮实际右转极值；根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系对所述转角传感器进行标定
。2.
根据权利要求1所述的转角传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系对所述转角传感器进行标定，包括：控制所述车轮的方向盘进行目标操作，所述目标操作为控制所述方向盘依次转动到不同方向的极限位置；在所述目标操作的过程中利用所述转角传感器采集所述车轮的传感器数据；根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据对所述转角传感器进行标定
。3.
根据权利要求2所述的转角传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据对所述转角传感器进行标定，包括：根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据确定第一标定量
、
第二标定量
、
第三标定量
、
第四标定量
、
第五标定量以及第六标定量；根据所述第一标定量
、
所述第二标定量以及所述第三标定量构建第一方程，其中，所述第一方程用于表征所述左车轮实际转角和左车轮测量转角的第二映射关系；根据所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量构建第二方程，其中，所述第二方程用于表征所述右车轮实际转角和左右车轮测量转角的第三映射关系
。4.
根据权利要求3所述的转角传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据确定第一标定量
、
第二标定量
、
第三标定量
、
第四标定量
、
第五标定量以及第六标定量，包括：根据所述两个已知实际转角极值
、
所述第一映射关系以及所述传感器数据构建第三方程，其中，所述第三方程为以所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量为未知数的方程；在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量
。5.
根据权利要求4所述的转角传感器的标定方法，其特征在于，所述四个实际转角极值为所述第三方程的四个参数，所述在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量以及所述第六标定量，包括：在所述第三方程中将所述四个实际转角极值中两个已知实际转角极值之外的实际转角极值确定为0；利用粒子寻优算法在所述第三方程中确定所述第一标定量
、
所述第二标定量
、
所述第三标定量
、
所述第四标定量
、
所述第五标定量...

【专利技术属性】
技术研发人员：任敏，李学聪，张佳雯，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：