电机的机械角度采集方法技术

本申请公开了一种电机的机械角度采集方法

【技术实现步骤摘要】
电机的机械角度采集方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于转向器监控
，具体涉及一种电机的机械角度采集方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]对于车辆电动助力转向系统
(EPS
，
Electric Power Steering System)
，电机为系统的执行器，在电机运行时，需要实时的采集电机当前机械角度，一般的采用基于巨磁电阻
(Giant Magneto Resistance
，
GMR)
的机械角度传感器，采集获得三角函数形式的原始信号，但此原始信号存在偏移误差
、
相位误差以及振幅误差
。
[0003]现有技术方案中，通过直接在软件中预设补偿数据，对原始信号进行归一化处理，进而通过求反正切的形式计算出电机机械角度
。
[0004]但由于补偿数据属于预设值，只能根据实验标定获取，并未考虑到机械角度传感器误差随着温度影响的变化，在固定补偿数据的计算结果下，将会导致计算的机械角度存在偏差，进而导致扭矩波动
。

技术实现思路

[0005]本申请旨在提供一种电机的机械角度采集方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质，至少采集电机机械角度时，由于补偿数据不准确造成的采集机械角度存在偏差的问题
。
[0006]第一方面，本申请实施例公开了一种电机的机械角度采集方法，所述方法包括：
[0007]获取电机的机械角度的原始信号；所述原始信号为模拟信号；
[0008]通过所述原始信号，确定针对所述原始信号的补偿量；所述补偿量为数字信号，用以对原始信号进行修正；
[0009]通过所述补偿量，将所述原始信号转化为标准化信号；所述标准化信号为数字信号；
[0010]对所述标准化信号进行反函数运算，确定所述电机修正后的机械角度，所述修正后的机械角度为数字信号
。
[0011]第二方面，本申请实施例还公开了一种电机机械角度的采集装置，包括：
[0012]信号获取模块，通过获取电机的机械角度的原始信号；所述原始信号为模拟信号；
[0013]补偿计算模块，通过所述原始信号，确定针对所述原始信号的补偿量；所述补偿量为数字信号，用以对原始信号进行修正；
[0014]标准化模块，通过所述补偿量，将所述原始信号转化为标准化信号；所述标准化信号为数字信号；
[0015]机械角度获取模块，通过对所述标准化信号进行反函数运算，确定所述电机修正后的机械角度，所述修正后的机械角度为数字信号
。
[0016]第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括处理器和存储器
、
所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如
第一方面所述的方法的步骤
。
[0017]第四方面，本申请实施例还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤
。
[0018]综上，在本申请实施例中，通过引入基于原始数据计算获得的补偿量对原始数据进行补偿处理，进而降低了由于固定数据不适应变化数据所带来的误差影响；最终即可获得更为精确的电机的机械角度数据
。
由此，基于本申请实施例的方法，在电机的机械角度采集时，修正了补偿数据，解决了相关技术中，由于补偿数据单一造成数据误差范围大的问题
。
附图说明
[0019]在附图中：
[0020]图1是本实施例提供的一种电机机械角度的采集方法的步骤流程图；
[0021]图2是本申请实施例提供的又一种电机机械角度的采集方法的步骤流程图；
[0022]图3为申请实施例提供的一种电机机械角度的采集方法的补偿数据更新逻辑图；
[0023]图4为申请实施例提供的另又一种电机机械角度的采集方法的步骤流程图；
[0024]图5为申请实施例提供的又一种电机机械角度的采集方法的数据流向图；
[0025]图6是本申请实施例提供的一种电机的机械角度的采集装置的框图；
[0026]图7是本申请实施例提供的一个实施例的电子设备的框图；
[0027]图8是本申请实施例提供的另一个实施例的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0028]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0029]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个
。
此外，说明书以及权利要求中“和
/
或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系
。
[0030]图1是本实施例提供的一种电机的机械角度采集方法
。
[0031]方法可以包括如下步骤：
[0032]步骤
101
，获取电机的机械角度的原始信号；所述原始信号为模拟信号
。
[0033]在本申请的一些实施例中，电机的机械角度是指指空间几何机械角度，用于表示电机转子的实际位置，通常使用度或弧度作为单位，一个圆周为
360
°
或2π
，由于电机于磁场中旋转，因此可以通过机械角度传感器获取其“电机械角度”，也就是本实施例中的原始信号，再由于电机的为机械旋转，因此其旋转所产生的信号也是周期性的；而直接获取的信号输出为一个连续变量，因此确定其为一个模拟信号
。
[0034]示例地，若将某电机与磁场方向平行的方向定义为相位零点
(
也就是电机转子的最初点
)
，那么相应的电机产生的电信号即为一个从绝对值最小点
(0
点
)
开始的周期性函数，也就是正弦或类正弦波；而若将电机于磁场方向垂直的方向定义为相位零点，那么相应的电机产生的电信号即为一个从峰值点
(
绝对值最大的点
)
开始的周期性函数，通常为余弦或类余弦波
。
[0035]步骤
102
，通过所述原始信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电机的机械角度采集方法，其特征在于，包括：获取电机的机械角度的原始信号；所述原始信号为模拟信号；通过所述原始信号，确定针对所述原始信号的补偿量；；所述补偿量为数字信号，用以对原始信号进行修正；通过所述补偿量，将所述原始信号转化为标准化信号；；所述标准化信号为数字信号；对所述标准化信号进行反函数运算，确定所述电机修正后的机械角度，所述修正后的机械角度为数字信号
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿量包括偏移补偿量，所述通过所述原始信号，确定所述原始信号的补偿量包括：将所述原始信号转换为补偿的输入量，并获取所述偏移补偿量的上一历史值；所述补偿的输入量为数字信号；检测所述输入量的模值；针对每个运算周期，在所述运算周期中检测到所述输入量的模值大于或等于预设的阈值的情况下，将所述偏移补偿量的上一历史值更新为目标值；针对每个所述运算周期，在所述运算周期中检测到所述输入量的模值小于预设的阈值的情况下，确定所述偏移补偿量的值为所述上一历史值；其中，所述偏移补偿量的目标值为：所述运算周期内所述原始信号的正峰值与负峰值的代数平均值与预设的偏移补偿值之和
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿量包括增益补偿量，所述通过所述原始信号，确定所述原始信号的补偿量包括：将所述原始信号转换为补偿的输入量，并获取所述增益补偿量的上一历史值；所述补偿的输入量为数字信号；检测所述输入量的模值；针对每个运算周期，在所述运算周期中检测到所述输入量的模值大于或等于预设的阈值的情况下，将所述增益补偿量的上一历史值更新为目标值；针对每个所述运算周期，在所述运算周期中检测到所述输入量的模值小于预设的阈值的情况下，确定所述增益补偿量的值为所述上一历史值；其中，所述增益补偿量的目标值为：所述运算周期内所述原始信号的正峰值与负峰值的差的一半
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿量包括偏移补偿量与增益补偿量，所述通过所述补偿量，将所述原始信号转化为标准化信号，包括：通过所述偏移补偿量对所述原始信号进行平移处理，得到平移结果；通过所述增益补偿量对平移结果进行放大处理，得到所述标准化信号
。5.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始信号包括：正弦原始信号与余弦原始信号；所述补偿量包括：所述正弦原始信号的第一偏移补偿量和第一增益补偿量，以及所述余弦原始信号的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏鹏飞，程旭，龚烨楠，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：