【技术实现步骤摘要】
一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统
[0001]本专利技术涉及一种穿刺微创医疗设备领域，具体设计一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统
。
技术介绍
[0002]由于前列腺近距离放射性治疗术具有靶向性强
、
创伤小
、
副作用少和疗效明显等优点，所以是早期局灶性前列腺癌的主要治疗手段之一
。
但整个手术劳动强度大，还由于植入部位和患者体位的限制，医生在手术过程中操作空间狭小，反复调整操作及影像扫描过程增加操作相关损伤以及医患双方的辐射，后期不能保证完全稳定的操作，大大增加了手术负担，也从侧面影响了手术效率和手术效果
。
[0003]针对以上问题，现有技术中通过采用一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，进而辅助医生完成前列腺粒子植入手术
。
但是，现阶段通用型主手机器人造价昂贵，投入资金巨大，并不完全适合前列腺粒子植入手术
。
技术实现思路
[0004]为了克服上述所指的现有技术中的不足...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于主从式遥操作的前列腺粒子植入机器人系统，由电位计组
、AD
转换模块
、
粒子植入力反馈主手
、
驱动模块
、
振动马达
、
使能按钮
、
三维力传感器
、
粒子植入模组
、
从手机器人
、DA
转换模块
、
伺服控制模块和控制中心组成，其特征在于包括：所述电位计组
、AD
转换模块
、
粒子植入力反馈主手
、
驱动模块
、
振动马达和使能按钮构成主控制系统；通过
AD
转换模块与主手各关节中的电位计组连接，保持二者之间的数据交互，获得主手的当前姿态；通过驱动模块与主手下三个关节中安装的力矩电机连接，主控制器分别与
AD
转换模块和驱动模块连接，主要通过指令驱动力矩电机运转，使主手可以得到力反馈信息；所述主控制系统通过无线通讯模块与控制中心连接，将采集的信息汇入控制中心中，并分析信息；所诉使能按钮与
AD
转换模块连接，实时接收使能按钮发送的信号，并反馈给从控制系统中，使得从手机器人可以随着粒子植入力反馈主手的运动而运动；所述三维力传感器
、
伺服控制模块
、DA
转换模块
、AD
转换模块
、
从手机器人
、
编码器模块和粒子植入模组构成从控制系统；从手机器人通过无线通讯模块与控制中心连接，实时接收控制中心的运动控制指令，将从手机器人的运动信息
、
粒子植入模组刺入组织时的力反馈情况及时传输给主控制系统中，让医生感知；从手机器人与
DA
转换模块连接，且
DA
转换模块与伺服控制模块连接，从手机器人根据控制中心传输的信息分析，并通过
DA
转换模块将数字量转换为...
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