【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种装置、计算机实现的方法和计算机程序
[0001]本专利技术总体上涉及远程控制的机器人系统，且特别是用于重新校准机器人器械对被动控制器的跟踪的一种装置
、
相关联的方法和计算机程序
。
技术介绍
[0002]远程控制的机器人系统可用于许多领域中，特别是其中人体进入
、
安全或两者都受到限制的领域
。
例如，远程控制的机器人系统可用于微创手术，其中进入待手术部位的通道限于自然腔道和
/
或小切口
。
人手太大而无法进入这些区域，因此可以改为使用由外科医生远程控制的小型机器人
。
远程控制的机器人系统还用于诸如炸弹处置的军事领域，其中可以从安全距离远程地操作机器人
。
[0003]自此，本专利技术主要关于手术机器人系统进行描述
。
然而，这只是为了说明性目的，并不排除本专利技术在其他领域的应用
。
[0004]已知的远程控制手术机器人系统包括控制器和机器人器械，其中用户可通过操...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种装置，包括：至少一个处理器；以及至少一个包括计算机程序代码的存储器，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置为利用所述至少一个处理器导致所述装置：接收来自被动控制器的重新校准命令，所述被动控制器被配置为远程控制机器人器械，其中所述被动控制器和机器人器械在各自的控制工作空间和器械工作空间内具有移动自由度，且其中所述控制工作空间被映射到所述器械工作空间，以允许所述机器人器械的位置在所述被动控制器于所述控制工作空间内移动时跟踪所述被动控制器的位置；以及响应所述重新校准命令，重新校准所述控制工作空间到所述器械工作空间的映射，使得所述被动控制器的当前位置与所述机器人器械的当前位置相对应
。2.
根据权利要求1所述的装置，其中，所述被动控制器包括离合机构，所述离合机构被配置为使所述被动控制器在所述控制工作空间内的位置能够改变，而不会导致所述机器人器械在所述器械工作空间内的位置发生对应变化，且其中当所述离合机构被接合或随后脱离时，从所述被动控制器接收所述重新校准命令
。3.
根据权利要求1所述的装置，其中，所述被动控制器包括接合机构，所述接合机构被配置为启动所述机器人器械位置到所述被动控制器位置的跟踪，且其中在所述接合机构的激活时从所述被动控制器接收所述重新校准命令
。4.
根据权利要求3所述的装置，其中，所述被动控制器包括解锁机构，所述解锁机构被配置为在跟踪中断后，重新启动所述机器人器械位置到所述被动控制器位置的跟踪，且其中在所述解锁机构的激活时从所述被动控制器接收所述重新校准命令
。5.
根据权利要求4所述的装置，其中，所述机器人器械的取向跟踪所述被动控制器的取向，且其中所述装置被配置为自动控制所述机器人器械的取向，使其在所述接合机构或所述解锁机构的激活时与所述被动控制器的取向相对齐
。6.
根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置被配置为基于所述被动控制器的当前取向确定所述机器人器械在所述器械工作空间内的移动轨迹，以实现所述自动控制
。7.
根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置被配置为在所述被动控制器的当前取向改变时，重新确定所述移动轨迹
。8.
根据任一前述权利要求所述的装置，其中，所述机器人器械被配置为在初始姿态与一个或多个其他姿态之间重新布置，且其中所述装置被配置为自动控制所述机器人器械的布置，使其在归位机构的激活时从所述一个或多个其他姿态返回所述初始姿态
。9.
根据权利要求5至8中任一项所述的装置，其中，所述装置被配置为在所述机器人器械的对齐
/
布置期间，将所述机器人器械的移动速度限制到预定的幅度
。10.
根据权利要求5至9中任一项所述的装置，其中，所述装置被配置为在接收到取...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。