张紧装置和方法制造方法及图纸

一种用于将多个钢筋束张紧的张紧装置，包括：多个配重；多个初级滑轮，沿着第一轴线彼此间隔开；多个次级滑轮，彼此间隔开；以及多个张紧丝，每个张紧丝能与相应的初级滑轮和次级滑轮接合，并且包括第一端和相对端，第一端包括钢筋束部分，相对端包括配重部分，其中钢筋束部分能移除地附接到相应的钢筋束部分，并且能基本上沿着第一轴线从相应的钢筋束延伸到相应的初级滑轮，配重部分能附接到相应的配重部分，并且能从相应的次级滑轮延伸到相应的配重，每个张紧丝进一步包括从相应的初级滑轮延伸到相应的次级滑轮的中间部分。伸到相应的次级滑轮的中间部分。伸到相应的次级滑轮的中间部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】张紧装置和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于将多个钢筋束张紧的张紧装置以及一种压接多个钢筋束的方法。本专利技术在制造、维护和/或修理钢筋束驱动外科手术机器人器械的领域中具有特定的但非排他性的应用。本专利技术也可以应用于外科领域之外的钢筋束驱动机器人或其它类型的钢筋束驱动器械。
[0002]根据本文，主要描述本专利技术在外科机器人领域的应用。然而，这仅仅是为了说明的目的，并不排除本专利技术在其它领域的应用。

技术介绍

[0003]已知的外科机器人器械包括驱动模块、从驱动模块延伸的轴、联接到轴的关节运动部分(articulation portion)和联接到关节运动部分的末端执行器。驱动模块可以包括由马达驱动的多个致动器，驱动模块能联接到马达。每个致动器可以附接到钢筋束上，该钢筋束从驱动器模块通过轴延伸到关节运动部分或末端执行器，在关节运动部分或末端执行器处它们可以附接到例如能旋转的接头上。因此，可以通过控制驱动器模块中的致动器来致动关节运动部分和末端执行器，以拉动不同的钢筋束。换句话说，致动部分和末端执行器是钢筋束驱动的。
[0004]一些已知的外科机器人器械的驱动模块包括绞盘致动器，该绞盘致动器可以附接到钢筋束，然后旋转以将钢筋束缠绕在绞盘上，并根据需要将钢筋束张紧。然而，这种致动器在微创手术器械所需的小规模制造中是昂贵的，并且可能需要复杂和精确的方法来将致动器联接到在手术器械使用时驱动致动器的马达上。
[0005]一些已知的外科机器人器械包括具有线性地移动的致动器的驱动模块，该驱动模块可以以所需的规模更经济地制造，特别是当驱动模块可以优选地是一次性的、单次使用的部件，以确保在外科手术中使用的无菌性时。然而，可重复且精确地将附接到线性致动器上的钢筋束张紧可能比将附接到绞盘致动器上的钢筋束张紧更困难，特别是当钢筋束应该被理想地张紧，使得它们基本上彼此平行地延伸，并且在使用时彼此非常接近。

技术实现思路

[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于将多个钢筋束张紧的张紧装置，包括：多个配重(weight，重量)；多个初级滑轮(primary pulley，主滑轮)，沿着第一轴线彼此间隔开；多个次级滑轮，彼此间隔开；以及多个张紧丝，每个张紧丝能与相应的初级滑轮和次级滑轮接合，并且包括第一端和相对端，第一端包括钢筋束部分，相对端包括配重部分，其中钢筋束部分能移除地附接到相应的钢筋束，并且能基本上沿着第一轴线从相应的钢筋束延伸到相应的初级滑轮，配重部分能附接到相应的配重部分，并且能从相应的次级滑轮延伸到相应的配重，每个张紧丝进一步包括中间部分，该中间部分从相应的初级滑轮延伸到相应的次级滑轮。
[0007]多个钢筋束可以形成钢筋束驱动器械(诸如钢筋束驱动外科机器人器械)的一部
分，其中每个钢筋束包括第一端和第二端，第一端附接到器械的部件(诸如能旋转接头)，该部件经由钢筋束的致动而被驱动。
[0008]借助于本专利技术的第一方面，每个钢筋束可以通过将每个钢筋束的相对端连接到相应的张紧丝的钢筋束部分并从张紧丝的配重部分附接相应的配重来张紧。因此，根据所使用的配重，每个钢筋束可以被张紧到预定的程度。多个钢筋束可以被同等地张紧，或者一个或多个钢筋束可以被张紧到与其它钢筋束不同的程度。此外，张紧的量在多个钢筋束驱动器械上是能精确地重复的。
[0009]在使用中，每个张紧丝与相应的初级滑轮接合。初级滑轮沿着第一轴线彼此间隔开，并且在使用中，钢筋束驱动器械可以由使用者定位成基本上与第一轴线对齐，使得每个张紧丝的钢筋束部分和每个钢筋束基本上沿着第一轴线延伸。在使用中，使用者将理想地定位钢筋束驱动器械，使得其与第一轴线充分地对齐，以使每个张紧丝的钢筋束部分和每个钢筋束从第一轴线延伸小于10
°
。更优选地，每个张紧丝和每个钢筋束的钢筋束部分将从第一轴线延伸小于5
°
，或者甚至更优选地，从第一轴线延伸小于1
°
。
[0010]因此，初级滑轮的定位可以有助于同时张紧每个钢筋束，同时它们基本上彼此平行地延伸并且彼此非常接近。这可以有利地允许多个钢筋束被附接到钢筋束驱动器械中的致动器，同时被定位为它们在使用钢筋束驱动器械时的位置。例如，张紧装置可以适于将多个钢筋束张紧，以使得多个钢筋束中的每一个能够压接在相应的套圈内，该相应的套圈形成钢筋束驱动器械中的致动器的一部分。
[0011]每个张紧丝还与相应的次级滑轮接合，其中相应的配重可以经由张紧丝悬挂在次级滑轮下方，特别地，经由张紧丝的配重部分，该配重部分从相应的次级滑轮延伸到相应的配重。多个次级滑轮中的每一个彼此间隔开，从而为彼此间隔开的配重提供空间，并避免一个配重搁置在另一个配重上或支撑另一个配重。
[0012]多个次级滑轮可以相对于多个初级滑轮被定位在任何合适的位置，允许每个张紧丝的中间部分从相应的初级滑轮延伸到相应的次级滑轮。例如，次级滑轮可以与第一轴线间隔开，因为它们的定位对钢筋束相对于第一轴线的对齐没有影响。这可以有助于次级滑轮能够充分地间隔开，以便悬挂在它们下面的配重也能够间隔开。其还可以便于定位次级滑轮，使得张紧装置具有紧凑的占用空间，并且可以是便携式的和/或容易安装到操作台上。例如，次级滑轮可以被定位成多排，而不是基本上沿着第一轴线定位在一条连续的线上。
[0013]在本专利技术的实施例中，张紧装置可以进一步包括多个第一辅助滑轮，每个第一辅助滑轮能定位在相应的初级滑轮与相应的次级滑轮之间，并且能与张紧丝接合。
[0014]在本专利技术的这种实施例中，每个第一辅助滑轮可以被定位成改善相应的张紧丝从相应的钢筋束延伸到相应的配重时所采取的路线。例如，每个第一辅助滑轮可以被定位成改善张紧丝与初级滑轮和/或次级滑轮接合的角度，有助于张紧丝的更整洁和/或更紧凑的构造，和/或有助于次级滑轮的间距相对于初级滑轮的间距更大。
[0015]在本专利技术的实施例中，张紧装置可以进一步包括多个第二辅助滑轮，每个第二辅助滑轮能定位在相应的初级滑轮与相应的次级滑轮之间，并且能与张紧丝接合。
[0016]在本专利技术的这种实施例中，每个第二辅助滑轮可以被定位成改善相应的张紧丝从相应的钢筋束延伸到相应的配重时所采取的路线，类似于每个第一辅助滑轮。
[0017]此外，张紧装置可以包括任何合适数量的辅助滑轮，以便于张紧丝的所需路线，从而例如改善与初级滑轮和/或次级滑轮的接合、张紧装置的整洁性和/或紧凑性和/或次级滑轮的间距。
[0018]在本专利技术的实施例中，张紧装置可以进一步包括基座和支撑件，多个初级滑轮被支撑在该基座上，支撑件从基座延伸并适于在基座上方支撑多个次级滑轮。
[0019]在本专利技术的这种实施例中，支撑件可以适于在次级滑轮下方提供足够的空间，以使相应的配重自由悬挂在次级滑轮下方。
[0020]基座可以是地面、静态操作面或能安装到其它表面的能移动平台，从而使得张紧装置是便携式的。
[0021]在本专利技术的实施例中，每个张紧丝能移除地附接到相应的配重。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将多个钢筋束张紧的张紧装置，包括：多个配重；多个初级滑轮，所述多个初级滑轮沿着第一轴线彼此间隔开；多个次级滑轮，所述多个次级滑轮彼此间隔开；以及多个张紧丝，每个张紧丝能与相应的初级滑轮和次级滑轮接合，并且包括第一端和相对端，所述第一端包括钢筋束部分，所述相对端包括配重部分，其中所述钢筋束部分能移除地附接到相应的钢筋束，并且能基本上沿着所述第一轴线从所述相应的钢筋束延伸到所述相应的初级滑轮，所述配重部分能附接到相应的配重部分，并且能从所述相应的次级滑轮延伸到所述相应的配重，每个张紧丝进一步包括中间部分，所述中间部分从所述相应的初级滑轮延伸到所述相应的次级滑轮。2.根据权利要求1所述的张紧装置，进一步包括多个第一辅助滑轮，每个所述第一辅助滑轮能定位在相应的初级滑轮与相应的次级滑轮之间，并且能与所述张紧丝接合。3.根据权利要求2所述的张紧装置，进一步包括多个第二辅助滑轮，每个所述第二辅助滑轮能定位在相应的初级滑轮与相应的次级滑轮之间，并且能与所述张紧丝接合。4.根据前述权利要求中任一项所述的张紧装置，进一步包括基座和支撑件，所述多个初级滑轮被支撑在所述基座上，所述支撑件从所述基座延伸并适于在所述基座上方支撑所述多个次级滑轮。5.根据前述权利要求中任一项所述的张紧装置，其中，每个张紧丝能移除地附接到相应的配重。6.根据前述权利要求中任一项所述的张紧装置，其中，所述多个配重中的一个或多个配重具有与其它配重相等的重量或不同的重量。7.一种将多个钢筋束压接在相应的多个套圈内的方法，其中每个钢筋束均包括第一端和第二端，所述方法包括以下步骤：将所述每个钢筋束的第一端固定，使得其相对于其相应的套圈固定，将所述多个钢筋束中的每一个穿过所述多个套圈中相应的一个套圈，将所述每个钢筋束的第二端附接到多个张紧丝中相应的一个张紧丝的第一端，将多个预定配重中...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚建忠，T，
申请(专利权)人：普锐医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：